[发明专利]一种外科手术机器人夹钳执行单元

说明书

本发明公开了一种外科手术机器人夹钳执行单元，属于医疗器械领域，包括：第一夹钳（11）和第二夹钳（12），第一夹钳和第二夹钳通过两者末端的第一销孔（16）铰接，第一夹钳和第二夹钳的背面分别设有第一连接座（112）和第二连接座（122）；铰接座（17），其设有第二销孔（171），铰接座能够相对外管绕着外管轴向自转以使得执行单元相对外管转动；销钉（15），销钉将第一销孔和第二销孔连接以使得第一夹钳和第二夹钳的末端铰接在铰接座上；第一连接杆（13）和第二连接杆（14），第一连接杆的一端和第一连接座铰接，第二连接杆的一端和第二连接座铰接，第一连接杆和第二连接杆的另一端和内杆（22）铰接。

技术领域

本发明涉及外科手术器械领域。

背景技术

妇产科是临床医学四大主要学科之一，主要研究女性生殖器官疾病的病因、病理、诊断及防治，妊娠、分娩的生理和病理变化，高危妊娠及难产的预防和诊治，女性生殖内分泌，计划生育及妇女保健等。现代分子生物学、肿瘤学、遗传学、生殖内分泌学及免疫学等医学基础理论的深入研究和临床医学诊疗检测技术的进步，拓宽和深化了妇产科学的发展，为保障妇女身体和生殖健康及防治各种外科疾病起着重要的作用。

现在的手术机器人在妇产科领域得到了越来越多的应用，在妇产科中夹钳是做手术当中经常需要使用的器械，夹钳通常设有一个执行的远端和一个驱动的近端，近端控制远端的完成各种手术操作，如图1是现有的一种夹钳，现有的夹钳通常是在夹钳的末端设有两个槽，通过拉动件（如图1中的部件85）槽来控制夹钳开闭，这种拉槽一方面使得夹钳的执行段占用空间大，由于拉动拉槽的部件和夹钳槽的摩擦力原因以及拉槽和夹钳铰接处的位置比较近，这种拉槽的设计也会使得夹钳在张开和闭合的时候比较剧烈，夹钳的开闭不会缓慢进行，也会使得需要较大的拉力才能使得夹钳闭合。进一步的，现有的这类夹钳在使用的时候，拉动只能使得夹钳张开和闭合，无法使得夹钳头转动，为了使得转动，必须设有单独的转动部件。

发明内容

本发明的目的在于：一种能够应用于妇产科的外科手术机器人夹钳，所述的夹钳一方面能够轻松灵活的张开和闭合夹钳，另一方面也能够控制夹钳的转动。

具体的本发明外科手术机器人夹钳包括执行单元、伸长部和驱动单元，伸长部的两端分别连接执行单元和驱动单元，驱动单元通过伸长部控制执行单元进行手术操作，伸长部包括外管和内杆，内杆位于外管内，其特征在于，所述的执行单元包括：

第一夹钳和第二夹钳，第一夹钳和第二夹钳通过两者末端的第一销孔铰接，第一夹钳和第二夹钳的背面分别设有第一连接座和第二连接座；

铰接座，其设有第二销孔，铰接座能够相对外管绕着外管轴向自转以使得执行单元相对外管转动；

销钉，销钉将第一销孔和第二销孔连接以使得第一夹钳和第二夹钳的末端铰接在铰接座上；

第一连接杆和第二连接杆，第一连接杆的一端和第一连接座铰接，第二连接杆的一端和第二连接座铰接，第一连接杆和第二连接杆的另一端和内杆铰接；

内杆能够被驱动单元驱动沿着内杆轴向移动，内杆的轴向移动拉动第一连接杆和第二连接杆以驱动第一夹钳和第二夹钳绕着第二销孔转动以张开和闭合第一夹钳和第二夹钳；

内杆能够被驱动单元驱动绕着内杆轴向自转以驱动第一夹钳、第二夹钳和铰接座相对外管转动，转动方向为外管的轴向方向。

作为改进，所述的第一连接座和第二连接座分别设有一个槽，第一连接杆/第二连接杆在该槽内和第一连接座/第二连接座铰接以使得第一连接杆和第一夹钳只有一个转动自由度，第二连接杆和第二夹钳只有一个转动自由度。

作为改进，所述的第一夹钳背面设有第一凹部，第二夹钳的背面设有第二凹部，第一凹部位于第一连接座和第一销孔之间，第二凹部设有第二连接座和第一销孔之间，第一凹部和第二凹部使得第一夹钳/第二夹钳和第一连接杆/第二连接杆不会相互干涉。