[发明专利]一种外科手术机器人夹钳执行单元

权利要求书

1.一种外科手术机器人夹钳执行单元，其特征在于，包括：

第一夹钳（11）和第二夹钳（12），第一夹钳和第二夹钳通过两者末端的第一销孔（16）铰接，第一夹钳和第二夹钳的背面分别设有第一连接座（112）和第二连接座（122）；

铰接座（17），其设有第二销孔（171），铰接座能够相对外管绕着外管轴向自转以使得执行单元相对外管转动；

销钉（15），销钉将第一销孔和第二销孔连接以使得第一夹钳和第二夹钳的末端铰接在铰接座上；

第一连接杆（13）和第二连接杆（14），第一连接杆的一端和第一连接座铰接，第二连接杆的一端和第二连接座铰接，第一连接杆和第二连接杆的另一端和内杆（22）铰接；

内杆能够被驱动单元驱动沿着内杆轴向移动，内杆的轴向移动拉动第一连接杆和第二连接杆以驱动第一夹钳和第二夹钳绕着第二销孔转动以张开和闭合第一夹钳和第二夹钳；

内杆能够被驱动单元驱动绕着内杆轴向自转以驱动第一夹钳、第二夹钳和铰接座相对外管转动，转动方向为外管的轴向方向；

所述的第一连接座和第二连接座分别设有一个槽，第一连接杆/第二连接杆在该槽内和第一连接座/第二连接座铰接以使得第一连接杆和第一夹钳只有一个转动自由度，第二连接杆和第二夹钳只有一个转动自由度；

内杆连接驱动单元，驱动单元包括第一驱动部（31）和第二驱动部（32），第一驱动部控制内杆沿着内杆的轴向移动进而控制手术器械，第二驱动部控制内杆沿着内杆的轴向自转进而控制手术器械；第一驱动部（31）包括第一电机（315）、螺杆（314）、滑块（313）、连接部（312）、旋转部（311），螺杆（314）和第一电机连接，被第一电机驱动转动，滑块（313）和螺杆丝杆连接，螺杆转动控制滑块沿着螺杆轴向移动，连接部和滑块固定连接，旋转部（311）将连接部连接到内杆上，在内杆轴向自转下，旋转部可相对内杆静止，第一电机能够通过旋转部控制内杆沿着内杆轴向移动；第二驱动部（32）包括第二电机（324）、固定管（321），第二电机驱动固定管转动（321），固定管能够相对内杆沿着内杆轴向移动，固定管和内杆在固定管的径向方向被固定以当固定管被驱动转动时，内杆被固定管带动转动。

2.根据权利要求1所述的外科手术机器人夹钳，其特征在于，所述的第一夹钳背面设有第一凹部（111），第二夹钳的背面设有第二凹部（121），第一凹部位于第一连接座和第一销孔之间，第二凹部设有第二连接座和第一销孔之间，第一凹部和第二凹部使得第一夹钳/第二夹钳和第一连接杆/第二连接杆不会相互干涉。

3.根据权利要求2所述的外科手术机器人夹钳，其特征在于，所述的铰接座（17）设有上下两个凹槽（172），第一连接杆和第二连接杆分别穿过上下两个凹槽。

4.根据权利要求3所述的外科手术机器人夹钳，其特征在于，所述的执行单元包括轴承（18），铰接座和外管通过轴承连接以使得铰接座能够相对外管转动。

5.根据权利要求4所述的外科手术机器人夹钳，其特征在于，所述的内杆包括有固定头，第一连接杆和第二连接杆铰接在固定头上。

6.一种外科手术机器人夹钳，其特征在于，包括权利要求1-5任一项所述的执行单元（1）、伸长部（2）和驱动单元（3），伸长部的两端分别连接执行单元和驱动单元，驱动单元通过伸长部控制执行单元进行手术操作，伸长部包括外管（21）和内杆（22），内杆位于外管内。