[发明专利]一种机器人末端被动柔顺装置在审
| 申请号： | 201910982532.2 | 申请日： | 2019-10-16 |
| 公开（公告）号： | CN110695987A | 公开（公告）日： | 2020-01-17 |
| 发明（设计）人： | 庹奎;陈才;郭金霖;郑登华;杨宝军;任君坪 | 申请（专利权）人： | 重庆智能机器人研究院;重庆华数机器人有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/14 | 分类号： | B25J9/14;B25J19/00 |
| 代理公司： | 11212 北京轻创知识产权代理有限公司 | 代理人： | 陈熙 |
| 地址： | 400714 *** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种机器人末端被动柔顺装置，包括：用于与末端工具相连的浮动端，浮动端上设有限位轴，限位轴的下端与浮动端的上端中部固定连接；用于与机器人相连的上固定端，上固定端上设有轴向限位机构，轴向限位机构的下端与限位轴的上端抵接；下固定端，下固定端套设于限位轴的上端外侧，下固定端的上壁与上固定端的下壁固定连接，下固定端与限位轴之间设有径向限位机构，下固定端与浮动端之间沿限位轴周向设有多个预紧限位机构。本发明通过预紧限位机构、轴向限位机构和径向限位机构可以分别对限位轴的轴向和径向进行锁紧，可以避免末端工具与机器人之间刚性碰撞，起到缓冲和被动补偿的作用。 | ||
| 搜索关键词： | 限位轴 固定端 轴向限位机构 上端 浮动端 径向限位机构 末端工具 限位机构 下端 预紧 机器人 机器人末端 被动补偿 刚性碰撞 固定端套 柔顺装置 抵接 缓冲 上壁 锁紧 下壁 轴向 浮动 | ||
【主权项】：
1.一种机器人末端被动柔顺装置，其特征在于，包括：/n用于与末端工具相连的浮动端(7)，所述浮动端(7)上设有限位轴(9)，所述限位轴(9)的下端与所述浮动端(7)的上端中部固定连接；/n用于与机器人相连的上固定端(1)，所述上固定端(1)上设有轴向限位机构(4)，所述轴向限位机构(4)的下端与所述限位轴(9)的上端抵接；/n下固定端(2)，所述下固定端(2)套设于所述限位轴(9)的上端外侧，所述下固定端(2)的上壁与所述上固定端(1)的下壁固定连接，所述下固定端(2)与所述限位轴(9)之间设有径向限位机构(6)，所述下固定端(2)与所述浮动端(7)之间沿所述限位轴(9)周向设有多个预紧限位机构(8)。/n
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