[发明专利]一种空间五自由度自由飞行机械臂的轨迹跟踪控制方法有效
| 申请号： | 201910975424.2 | 申请日： | 2019-10-15 |
| 公开（公告）号： | CN110641738B | 公开（公告）日： | 2022-08-09 |
| 发明（设计）人： | 汪锐;吴桢;孙希明;吕宗阳 | 申请（专利权）人： | 大连理工大学 |
| 主分类号： | B64G1/24 | 分类号： | B64G1/24 |
| 代理公司： | 大连理工大学专利中心 21200 | 代理人： | 温福雪;侯明远 |
| 地址： | 116024 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种空间五自由度自由飞行机械臂的轨迹跟踪控制方法，可以解决安装在航天器上的五自由度空间自由飞行机械臂捕获和操纵空间物体的准确性问题。主要包括以下四个要点：1)应用D‑H方法建立机械臂的正运动学模型；2)应用拉格朗日方程建立机械臂的动力学模型；3)结合雅可比转置矩阵与PD控制器，引入广义力矢量；4)根据动力学微分方程，使用Simulink软件搭建仿真模型。本发明同时搭建了机械臂的运动学与动力学模型，应用雅可比转置矩阵结合PD控制器的方法，有效地解决了目前应用较为广泛的运动学控制方法无法很好地跟踪控制空间高速、高精度机械臂的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 空间 自由度 自由 飞行 机械 轨迹 跟踪 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种空间五自由度自由飞行机械臂的轨迹跟踪控制方法，/n1)应用D-H方法建立机械臂的正运动学模型，构建机械臂末端位置与自由度之间的联系；2)建立拉格朗日方程，导出系统质量矩阵和非线性速度项矢量；3)结合雅可比转置矩阵与PD控制器，计算系统广义力矢量；4)构造动力学微分方程，实现轨迹跟踪控制；其特征在于，步骤如下：/n(1)应用D-H方法建立机械臂的正运动学模型：/n分别将基座坐标系、关节1处坐标系、关节2处坐标系编号为坐标系{0}、{1}、{2}，基座质心在惯性坐标系下的位置向量R
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于大连理工大学，未经大连理工大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201910975424.2/，转载请声明来源钻瓜专利网。
