[发明专利]一种多MEMS传感器组合测姿方法有效
| 申请号： | 201910966688.1 | 申请日： | 2019-10-12 |
| 公开（公告）号： | CN110737194B | 公开（公告）日： | 2022-10-25 |
| 发明（设计）人： | 姜文刚;吉寒冬 | 申请（专利权）人： | 江苏科技大学 |
| 主分类号： | G05B11/42 | 分类号： | G05B11/42;G01C9/00 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 楼高潮 |
| 地址： | 212003*** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种多MEMS传感器组合测姿方法，步骤是：1)在载体坐标系的三个轴上，将四组MEMS传感器两两对角安装在载体坐标系的各轴上，相位差为180°；2)采集四组MEMS传感器的测量数据与四元数估计数据的向量积作为传感器系统误差参数；3)将传感器系统误差参数作为模糊控制器和PI控制器的输入参数，将控制器的输出参数作为互补滤波器的输入参数，以修正陀螺仪的角速度输出；4)根据修正后的陀螺仪角速度数据，通过四元数微分方程解算出姿态角数据。本发明方法仿真结果表明，提出的方法较传统姿态解算具有更好的精度以及鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 mems 传感器 组合 方法 | ||
【主权项】：
1.一种多MEMS传感器组合测姿方法，其特征在于，包括以下步骤：/n(1)在载体坐标系的三个轴上，将四组MEMS传感器两两对角安装在载体坐标系的各轴上，相位差为180°；/n(2)采集四组MEMS传感器的测量数据与四元数估计数据的向量积作为传感器系统误差参数；/n(3)将传感器系统误差参数作为模糊控制器和PI控制器的输入参数，将控制器的输出参数作为互补滤波器的输入参数，以修正陀螺仪的角速度输出；/n(4)根据修正后的陀螺仪角速度数据，通过四元数微分方程解算出姿态角数据。/n
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于江苏科技大学，未经江苏科技大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201910966688.1/，转载请声明来源钻瓜专利网。
