[发明专利]一种基于单目视觉的无人机障碍物识别方法在审
| 申请号： | 201910963529.6 | 申请日： | 2019-10-11 |
| 公开（公告）号： | CN110689578A | 公开（公告）日： | 2020-01-14 |
| 发明（设计）人： | 倪晓军;马浩森 | 申请（专利权）人： | 南京邮电大学 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73 |
| 代理公司： | 32224 南京纵横知识产权代理有限公司 | 代理人： | 张欢欢 |
| 地址： | 210023 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于单目视觉的无人机障碍物识别方法，包括以下过程：获取单目相机采集到的无人机正前方图像，并将此图像转换成灰度图像；并从灰度图像中提取各特征点；获取单目相机采集到的另一幅无人机正前方图像，将此图像转换为灰度图像，并从灰度图像中提取各特征点；将两幅图像中的各特征点进行匹配，将相匹配的两特征点构成匹配点对；遍历每对匹配点对，判断无人机与特征点对应障碍物是否超出安全距离。本发明方法由于计算量低，计算速度也大大加快，实时性强，可以在无人机飞行速度较快时仍然有效，可以减少在遇到突发障碍物时所需的反应时间。 | ||
| 搜索关键词： | 特征点 灰度图像 图像转换 正前方 匹配点 障碍物 单目 匹配 相机 采集 图像 无人机飞行 障碍物识别 安全距离 单目视觉 两幅图像 计算量 实时性 遍历 | ||
【主权项】：
1.一种基于单目视觉的无人机障碍物识别方法，其特征是，包括以下过程：/n获取单目相机采集到的无人机正前方图像，并将此图像转换成灰度图像；并从灰度图像中提取各特征点；/n获取单目相机采集到的另一幅无人机正前方图像，将此图像转换为灰度图像，并从灰度图像中提取各特征点；/n将两幅图像中的各特征点进行匹配，将相匹配的两特征点构成匹配点对；/n遍历每对匹配点对，判断无人机与特征点对应障碍物是否超出安全距离。/n
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