[发明专利]一种基于车载环视图像的高精视觉地图构建和定位方法

摘要

本发明公开了一种基于车载环视图像的高精视觉地图构建和定位方法，该方法包括以下步骤：1)通过车载摄像机采集环视图像数据；2)将前、后、左、右四路摄像机捕获的图像进行矫正，然后将矫正后的图像拼接为一幅特征图像；3)提取拼接后特征图像的ORB描述符；4)采集车位内角点的高精GPS数据和对应车位内角点的像素坐标；5)采集车载INS接收机的像素坐标；6)实现节点和数据信息的一一对应；7)将采集的控制节点和非控制节点的数据经融合后，生成高精视觉地图；8)根据待定位车辆和地图节点的匹配关系获得匹配节点，获得待定位车辆的定位结果。本发明方法能够实现地图信息的多特征存储和多源信息融合，可提高智能车辆定位的鲁棒性和精度。

主权项

1.一种基于车载环视图像的高精视觉地图构建和定位方法，其特征在于，包括以下步骤：/n1)通过车载摄像机采集环视图像数据，所述车载摄像机为设置在车辆前后左右的四个车载摄像机；/n通过车载INS接收机采集控制节点和非控制节点信息，所述控制节点信息包括车载INS接收机在环视图像中的像素坐标、环视图像的全局ORB描述符、局部特征点和局部ORB特征描述符，车位内角点的高精GPS信息和对应的像素坐标；所述非控制节点信息包括车载INS接收机在环视图像中的像素坐标、环视图像的全局ORB描述符、局部特征点和局部ORB特征描述符；/n2)将前、后、左、右四路摄像机捕获的图像进行矫正，然后将矫正后的图像拼接为一幅特征图像；/n3)对拼接后特征图像排除车辆位置的影响,然后提取拼接后特征图像的全局ORB描述符、局部ORB特征点和局部ORB描述符；/n4)采集环视图像视场范围内的车位内角点的GPS数据和对应车位内角点的像素坐标；/n5)采集车载INS接收机的像素坐标；/n6)将采集的同一个节点的环视图像信息、INS数据和车位内角点信息进行关联，实现节点和数据信息的一一对应；/n7)将采集的控制节点和非控制节点的数据经融合后，生成高精视觉地图，完成HD_map构建；/n8)根据待定位车辆和地图节点的匹配关系获得匹配节点，确定待定位节点和地图节点之间的位姿关系，获得待定位车辆的定位结果。/n