[发明专利]一种基于车载环视图像的高精视觉地图构建和定位方法

权利要求书

1.一种基于车载环视图像的高精视觉地图构建和定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

1)通过车载摄像机采集环视图像数据，所述车载摄像机为设置在车辆前后左右的四个车载摄像机；

通过环视图像数据和车载INS接收机采集的INS数据获取控制节点和非控制节点信息；

所述控制节点信息包括车载INS接收机在环视图像中的像素坐标、环视图像的全局ORB描述符、局部特征点和局部ORB特征描述符，车位内角点的高精GPS信息和对应的像素坐标；所述非控制节点信息包括车载INS接收机在环视图像中的像素坐标、环视图像的全局ORB描述符、局部特征点和局部ORB特征描述符；

2)将前、后、左、右四路摄像机捕获的图像进行矫正，然后将矫正后的图像拼接为一幅特征图像；

3)对拼接后特征图像排除车辆位置的影响,然后提取拼接后特征图像的全局ORB描述符、局部ORB特征点和局部ORB描述符；

4)将采集的同一个节点的环视图像信息、INS数据和车位内角点信息进行关联，实现节点和数据信息的一一对应；

5)将采集的控制节点和非控制节点的数据经融合后，生成高精视觉地图，完成HD_map构建；

6)根据待定位车辆和地图节点的匹配关系获得匹配节点，确定待定位节点和地图节点之间的位姿关系，获得待定位车辆的定位结果。

2.根据权利要求1所述的基于车载环视图像的高精视觉地图构建和定位方法，其特征在于，所述步骤3)中，对拼接后特征图像排除车辆位置的影响，具体如下：

根据车辆位置设置与车辆大小相同的矩形框，然后将矩形框平分为两个图像区域，再将矩形框向上和向下分别延伸半个矩形框的长度，用延伸后矩形框中的图像区域替换其邻近的车辆图像区域。

3.根据权利要求1所述的基于车载环视图像的高精视觉地图构建和定位方法，其特征在于，所述步骤3)中，提取拼接后特征图像的全局ORB描述符、局部ORB特征点和局部ORB描述符中，取拼接后特征图像车辆所在区域的图像域作为后续特征点提取的输入。

4.根据权利要求1所述的基于车载环视图像的高精视觉地图构建和定位方法，其特征在于，所述步骤3)中，提取拼接后特征图像的全局ORB描述符、局部ORB特征点和局部ORB描述符中，取拼接后特征图像车辆所在区域向左右延伸至少160pix，向上下延伸至少200pix的域作为后续特征点提取的输入。

5.根据权利要求1所述的基于车载环视图像的高精视觉地图构建和定位方法，其特征在于，所述步骤6)中，计算车载INS接收机收到的GPS信号与构建地图中所有节点的欧氏距离，选取距离最小的节点，作为匹配定位结果节点；然后根据匹配定位结果节点中地图图像坐标系和GPS坐标系之间的转换关系计算待定位车辆的像素坐标的在GPS坐标系下的坐标。