[发明专利]一种视觉引导的水下机械臂控制方法在审
| 申请号： | 201910950891.X | 申请日： | 2019-10-08 |
| 公开（公告）号： | CN110744541A | 公开（公告）日： | 2020-02-04 |
| 发明（设计）人： | 魏延辉;贺佳林;李强强;马博也;牛家乐;刘东东;姜瑶瑶;蒋志龙 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙;23 |
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| 摘要： | 一种视觉引导的水下机械臂控制方法，属于水下机械臂技术领域。本发明以水下机械臂的与运动学及动力学建模、水下机械臂标定技术的相关研究为基础，通过手眼标定方法，模仿生物视觉的手眼协调控制系统框架及视觉引导系统控制流程；通过单目视觉对目标物体进行定位、并采用二次成像对图像信息水下目标物进行信息估算，建立水下机械臂运动学和动力学模型，将终端滑模控制和自抗扰控制结合在一起，用分散控制思想，将复杂的机械臂系统进行解耦，介绍了一种六自由度水下机械臂关节控制器‑终端滑模自抗扰控制器。本发明为水下机械臂进行水下精确作业提供了解决方案，提升了水下机械臂自主作业能力，极大提高了水下作业的自动化水平。 | ||
| 搜索关键词： | 水下机械臂 视觉引导 终端滑模 运动学 系统控制流程 自抗扰控制器 动力学建模 动力学模型 关节控制器 机械臂系统 自动化水平 自抗扰控制 单目视觉 二次成像 分散控制 控制系统 六自由度 模仿生物 目标物体 手眼标定 手眼协调 水下目标 水下作业 图像信息 信息估算 作业能力 标定 解耦 视觉 研究 | ||
【主权项】：
1.一种视觉引导的水下机械臂控制方法，其特征在于，包括：/n步骤1：当水下机械臂处于初始位置，采用视觉引导方式控制水下机械臂运动，位于腕部的水下摄像机开始搜寻水下目标，确定水下目标物；/n步骤2：确定水下目标物之后，通过视觉对水下目标物进行定位，确定本运动周期的水下机械臂末端位置点；/n步骤3：建立水下机械臂的运动学模型，计算出本周期的机械臂各关节运动量，构造基于终端滑模的自抗扰控制器，驱动水下机械臂各关节运动；/n步骤4：检测水下机械臂是否到达水下目标点，若没有到达目标点，重复步骤2和步骤3的运动过程，若到达则进行相应的水下机械抓取工作。/n
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