[发明专利]一种用于水质监测和增氧的移动式仿生机器鱼及控制方法

摘要

本发明公开了一种用于水质监测和增氧的移动式仿生机器鱼及控制方法，该仿生机器鱼的鱼头结构上设置有水下摄像头和红外传感器，内部设置有前水箱，鱼头结构的左右两侧均设置有胸鳍；仿生机器鱼的鱼身结构顶部设置有增氧泵、无线通信模块，底部设置有水质传感器，增氧泵上设置有进水口和出水口；鱼身结构的内部设置有GPS模块、控制中心和后水箱；仿生机器鱼的鱼尾结构包括尾鳍、软橡胶，鱼身结构通过软橡胶与可活动的尾鳍相连；鱼尾结构内部设置有电机、偏心轮和连杆装置，连杆装置贯穿尾鳍；本发明体积较小，携带方便，可在水中上浮下潜，实时监测目标水域中的水质参数，当水质参数低于设定值时，在软件上向用户发出警报，能实现有效的智能监测。

主权项

1.一种用于水质监测和增氧的移动式仿生机器鱼，其特征在于，该仿生机器鱼的鱼头结构上设置有水下摄像头(1)和红外传感器(2)，内部设置有前水箱(19)，鱼头结构的左右两侧均设置有胸鳍(18)；仿生机器鱼的鱼身结构顶部设置有增氧泵(5)、无线通信模块(7)，底部设置有水质传感器(17)，增氧泵(5)上设置有进水口(3)和出水口(4)；鱼身结构的内部设置有GPS模块(6)、控制中心(16)和后水箱(15)；仿生机器鱼的鱼尾结构包括尾鳍(13)、软橡胶(12)，鱼身结构通过软橡胶(12)与可活动的尾鳍(13)相连；鱼尾结构内部设置有电机(14)、偏心轮(11)和连杆装置，连杆装置贯穿尾鳍(13)；/n水下摄像头(1)、红外传感器(2)、增氧泵(5)、GPS模块(6)、无线通信模块(7)、电机(14)、后水箱(15)、水质传感器(17)、胸鳍(18)、前水箱(19)均与控制中心(16)连接；其中：/n水下摄像头(1)用于采集水域勘测图像，并通过无线通信模块(7)进行上传；仿生机器鱼在水中巡游时通过红外传感器(2)对障碍物进行探测，实现自动避障；水质传感器(17)用于采集监测水域的水质参数，并通过无线通信模块(7)进行上传；GPS模块(6)用于获取仿生机器鱼的位置信息；通过控制中心(16)同时控制前水箱(19)和后水箱(15)中的水量，实现仿生机器鱼的平衡及下潜、上浮；通过电机(14)带动偏心轮(11)转动，使连杆装置工作，进而带动尾鳍(13)摆动，控制仿生机器鱼在水中前进；通过同时控制尾鳍(13)和两侧的胸鳍(18)摆动，控制仿生机器鱼在水中实现转向运动。/n