[发明专利]适用于嵌入式平台的快速单目深度估计方法有效
| 申请号： | 201910893707.2 | 申请日： | 2019-09-20 |
| 公开（公告）号： | CN110599533B | 公开（公告）日： | 2023-06-27 |
| 发明（设计）人： | 徐成;屠晓涵;刘四平;刘振民;李仁发;李思齐;陈李培;韦理静;徐梓桑;徐成林 | 申请（专利权）人： | 湖南大学 |
| 主分类号： | G06T7/50 | 分类号： | G06T7/50 |
| 代理公司： | 长沙永星专利商标事务所(普通合伙) 43001 | 代理人： | 周咏;米中业 |
| 地址： | 410082 湖*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种适用于嵌入式平台的快速单目深度估计方法，包括获取深度估计模型所需的训练数据；对训练数据预处理、压缩并发送到距离嵌入式平台最近的边缘服务器；边缘服务器对接收的数据训练深度估计模型得到训练好的深度估计模型；对深度估计模型进行转换、压缩并发送嵌入式平台；嵌入式平台接收数据并根据构建的深度估计模型结构对单目图像进行快速的深度估。本发明基于包括编码器和解码器组成的U型轻量级深度估计模型，参数少，计算量小，预测速度快，可从RGB图像中自动学习得到准确的像素级深度图，适用于室内室外不同的场景，方便灵活；而且本发明方法的效率较高、可靠性好、成本低廉且适用于资源有限平台。 | ||
| 搜索关键词： | 适用于 嵌入式 平台 快速 深度 估计 方法 | ||
【主权项】：
1.一种适用于嵌入式平台的快速单目深度估计方法，包括如下步骤：/nS1.获取深度估计模型所需的训练数据；/nS2.将步骤S1获取的训练数据在嵌入式平台进行预处理；/nS3.将步骤S2进行预处理过的数据发送到距离嵌入式平台最近的边缘服务器；/nS4.边缘服务器采用接收到的数据训练构建的深度估计模型结构，从而得到训练好的深度估计模型；/nS5.边缘服务器将步骤S4得到的训练好的深度估计模型进行模型转换；/nS6.边缘服务器将步骤S5进行转换后的模型发送至嵌入式平台；/nS7.嵌入式平台对接收到的深度估计模型进行转换，并加载到和步骤S4一样的深度估计模型结构中，对单目图像进行快速的深度估计。/n
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