[发明专利]机器人的控制方法和芯片及激光式清洁机器人有效
| 申请号： | 201910838797.5 | 申请日： | 2019-09-05 |
| 公开（公告）号： | CN110597253B | 公开（公告）日： | 2022-12-09 |
| 发明（设计）人： | 黄惠保;周和文;陈卓标;徐松舟 | 申请（专利权）人： | 珠海一微半导体股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 519000 广东省珠海*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种机器人的控制方法和芯片及激光式清洁机器人，在机器人到达虚拟墙位置时，会触发虚拟碰撞信号，如此可以有效避免机器人误穿越虚拟墙，保证虚拟墙的阻隔效果。此外，机器人可以基于虚拟墙所在的位置，执行不同的行走策略。当机器人所到达的虚拟墙是位于边界上，则机器人沿虚拟墙的边缘行走，并回到边界上，如此不影响机器人沿边效率；当机器人所到达的虚拟墙不是位于边界上，则机器人会优先沿虚拟墙的边缘行走，绕虚拟墙一周，直到回到当前位置点，如果绕行的过程中遇到障碍物，则停止绕行，再执行其它动作，如此能够尽可能地圈出虚拟墙的准确位置，避免机器人在后续的行走中误穿越虚拟墙。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 控制 方法 芯片 激光 清洁 | ||
【主权项】：
1.一种机器人的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：/n机器人到达虚拟墙所在位置，触发虚拟碰撞信号；所述虚拟墙是在地图中所设置的用以阻隔机器人穿越的路线；/n机器人判断所述虚拟墙是否位于边界上，如果是，则沿虚拟墙的边缘行走，直至回到所述边界上，如果否，则沿虚拟墙的边缘行走，直至回到当前位置点或者检测到障碍物；机器人沿虚拟墙的边缘行走时，其中心点与虚拟墙之间保持半个机器人机身宽度的距离。/n
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