[发明专利]二轴无人机控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质在审
| 申请号： | 201910838462.3 | 申请日： | 2019-09-05 |
| 公开（公告）号： | CN110531613A | 公开（公告）日： | 2019-12-03 |
| 发明（设计）人： | 方泽彬;吴元清;李资翱;蔡则鹏 | 申请（专利权）人： | 广东工业大学 |
| 主分类号： | G05B11/42 | 分类号： | G05B11/42 |
| 代理公司： | 11227 北京集佳知识产权代理有限公司 | 代理人： | 侯珊<国际申请>=<国际公布>=<进入国 |
| 地址： | 510060 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种二轴无人机控制方法，包括：获取加速度计数据及陀螺仪数据；对陀螺仪数据进行初始化，得到初始化后陀螺仪数据，并利用四元素微分方程计算初始化后陀螺仪数据的陀螺仪四元素；对加速度计数据进行归一化，得到归一化后加速度计数据，并结合梯度下降法和离散叠加替代积分算法计算归一化后加速度计数据的加速度计四元素；根据陀螺仪数据的大小，对陀螺仪四元素与加速度计四元素进行融合得到融合后四元素；利用融合后四元素对二轴无人机的舵机和电机进行控制。应用本发明实施例所提供的技术方案，较大地提高了二轴无人机飞行的控制精度和灵活性。本发明还公开了一种二轴无人机控制装置、设备及存储介质，具有相应技术效果。 | ||
| 搜索关键词： | 陀螺仪数据 加速度计数据 二轴 初始化 归一化 无人机控制 加速度计 陀螺仪 融合 无人机飞行 存储介质 积分算法 技术效果 微分方程 下降法 舵机 叠加 电机 替代 应用 | ||
【主权项】：
1.一种二轴无人机控制方法，其特征在于，包括：/n获取加速度计数据及陀螺仪数据；/n对所述陀螺仪数据进行初始化，得到初始化后陀螺仪数据，并利用四元素微分方程计算所述初始化后陀螺仪数据的陀螺仪四元素；/n对所述加速度计数据进行归一化，得到归一化后加速度计数据，并结合梯度下降法和离散叠加替代积分算法计算所述归一化后加速度计数据的加速度计四元素；/n根据所述陀螺仪数据的大小，对所述陀螺仪四元素与所述加速度计四元素进行融合得到融合后四元素；/n利用所述融合后四元素对二轴无人机的舵机和电机进行控制。/n
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