[发明专利]一种基于改进拍卖算法的围捕者决策方法

摘要

本发明属于多机器人任务分配领域，具体涉及一种基于改进拍卖算法的围捕者决策方法。本发明针对传统拍卖算法中拍卖者身份的缺陷和竞标值存在的不足导致围捕者的选定过程安全性差和决策效率低的问题提出了一种基于改进拍卖算法的围捕者决策方法，作为围捕者的决策方法，用来选定围捕者。本发明通过引入几何中心原理，改变了传统确定拍卖者身份的方式，进而加快了拍卖过程，提高了决策效率，增强了决策过程的安全性；通过改进竞标值函数，来确定最佳的围捕者身份，提高了整体的围捕效率。

主权项

1.一种基于改进拍卖算法的围捕者决策方法，其特征在于，包括以下步骤：/n步骤1：水下机器人编队搜索并发现目标后，目标发现者计算编队队形几何中心；/n步骤2：目标发现者计算编队中所有水下机器人成员与几何中心之间的距离，并选择与几何中心距离最近的成员为拍卖者；/n步骤3：目标发现者将目标位置、移动速度以及计算后确定的拍卖者身份信息打包发送给水下机器人编队的其他所有成员；/n步骤4：拍卖者开始拍卖，持续时间周期T，竞标水下机器人分别计算自己的竞标值，然后将各自的竞标值分别发送给拍卖者；当时间超过时间周期T后，关闭拍卖市场；/n步骤5：拍卖者根据收到的竞标值和围捕任务需求，将每个竞标水下机器人的竞标值与围捕任务需求相比较，满足条件的留下成为准围捕者；将准围捕者的竞标值从大到小排列，筛选确定竞标值前n大的为围捕水下机器人；n为设定满足围捕任务的最小机器人数；/n步骤6：如果满足条件的竞标者数量小于n，则返回步骤4，拍卖者开启新一轮的拍卖市场，重新计算竞标值；如果合格的竞标者数量大于等于n，则围捕者决策结束；/n步骤7：进入围捕状态，如果超过围捕成功时间阈值还未围捕成功，则放弃围捕；围捕成功后水下机器人编队回到巡航模式。/n