[发明专利]用于台阶地形行走的机器人足端轨迹规划方法有效
| 申请号： | 201910787706.X | 申请日： | 2019-08-26 |
| 公开（公告）号： | CN110480640B | 公开（公告）日： | 2021-01-29 |
| 发明（设计）人： | 杨跞;苗燕楠;岳克双;张一楠;李法设 | 申请（专利权）人： | 中科新松有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京科石知识产权代理有限公司 11595 | 代理人： | 李艳霞 |
| 地址： | 201206 上海市浦东新区自由贸*** | 国省代码： | 上海;31 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本申请提供了一种用于台阶地形行走的机器人足端轨迹规划方法，其包括：按照时间将机器人摆动足的运动划分为0～t1，t1～t2，t2～t3三个时间段；在0～t1时间段内，控制摆动足竖直向上抬起一个步高，步高大于台阶的高度；在t1～t2时间段内，控制摆动足从一个步高的高度继续沿水平面运动至给定的水平位置；在t2～t3时间段内，控制摆动足从给定的水平位置继续竖直向下运动，直到摆动足完成触地，摆动足结束摆动。本申请能够减少机器人的摆动足在运动过程中与台阶竖直面发生碰撞的概率，并在发生碰撞后能够准确判断出碰到的是竖直面还是水平面，进而根据不同情况对足端轨迹做出相应调整，以确保机器人能够在台阶地形中平稳行走。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 台阶 地形 行走 机器人 轨迹 规划 方法 | ||
【主权项】：
1.一种用于台阶地形行走的机器人足端轨迹规划方法，其特征在于，包括以下步骤：/n按照时间将机器人摆动足的运动划分为0～t1，t1～t2，t2～t3三个时间段；/n在0～t1时间段内，控制摆动足竖直向上抬起一个步高，其中，步高大于台阶的高度；/n在t1～t2时间段内，控制摆动足从一个步高的高度继续沿水平面运动至给定的水平位置；/n在t2～t3时间段内，控制摆动足从给定水平位置继续竖直向下运动，直到摆动足完成触地，摆动足结束摆动。/n
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于中科新松有限公司，未经中科新松有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201910787706.X/，转载请声明来源钻瓜专利网。
