[发明专利]一种基于霍尔传感器的仓库机器人实时定位方法

摘要

一种基于霍尔传感器的仓库机器人实时定位方法，首先，在信息技术与机器人应用不断成熟的影响下，仓库管理领域开始引入智能机器人，在仓库机器人应用领域当中，室内实时定位一直是一项关键技术，目前现有的室内机器人定位方法，在精确度、抗干扰能力以及对工作环境的要求等方面还存在一定的不足。本发明提出了一种基于霍尔传感器的仓库机器人实时定位方法，利用二维码作为位置坐标的信标，通过机器人扫描获取位置信息，再通过霍尔传感器采集数据，并进一步计算得到机器人与二维码信标的实时相对位置，进而得到机器人实时位置坐标的方法。本发明提供一种精确、稳定、抗干扰的基于霍尔传感器的实时定位方法。

主权项

1.一种基于霍尔传感器的仓库机器人实时定位方法，其特征在于，所述定位方法包括以下步骤：/n1)根据实际仓库大小，在后台上位机中建立虚拟仓库三维模型图，按照仓库机器人的定位需求设定二维码信标的位置，保证任意两个二维码信标的位置在一条直线上，且使机器人横纵行驶路线相互垂直；/n2)根据步骤1)，在实际仓库中按照设计要求生成对应位置信息的二维码信标，由于坐标信息数据量较小，可通过二维码生成器将输入的数字或字符装换成一张具有唯一图形的二维码，具体坐标信息形式为(x,y)，将二维码信标按照实际仓库比例固定在地面的相应位置；/n3)利用安装在仓库机器人底部的摄像头扫描地面的二维码，获取二维码中的坐标信息，并将坐标信息上传到后台上位机中，根据已建立的等比例虚拟三维模型确定平面坐标位置并标记显示；/n4)在仓库机器人的驱动电机上安装霍尔传感器，在仓库中横纵任意一行驶轨道上行驶时，当机器人上的摄像头扫描二维码信标时，开启定时计数器中断；/n5)根据步骤4)，通过仓库机器人驱动电机上的霍尔传感器进行记录机器人驱动轮所转的圈数n，利用几何公式算出驱动轮的周长，公式如下：/nl＝2πr (1)/n其中，l表示机器人驱动轮的周长，r表示驱动轮的半径；/n机器人与二维码信标的相对行驶距离，计算公式如下：/ns＝nl (2)/n将l带入式(2)得：/ns＝2nπr (3)/n其中，s表示机器人与二维码信标的相对行驶距离，n表示机器人驱动电机所转的圈数；/n6)根据步骤5)，假定机器人的初始位置为(x