[发明专利]一种混合的分布式的多机器人系统的运动控制方法在审
| 申请号： | 201910737629.7 | 申请日： | 2019-08-12 |
| 公开（公告）号： | CN110580042A | 公开（公告）日： | 2019-12-17 |
| 发明（设计）人： | 周远;力上民;胡核算 | 申请（专利权）人： | 西安电子科技大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 61227 西安长和专利代理有限公司 | 代理人： | 黄伟洪 |
| 地址： | 710071 陕西省*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明属于协同控制系统技术领域，公开了一种混合的分布式的多机器人系统的运动控制方法，所述混合的分布式的多机器人系统的运动控制方法包括：机器人沿预定路径的运动被描述为一个变迁系统，监督策略预测当前变迁的触发是否会导致碰撞或死锁；基于模型预测控制的连续控制组件采用序列凸规划；该组件可以计算出一个最优速度，使机器人在不停的情况下尽可能平稳地移动到下一个状态；每个机器人只与邻近的机器人通信，独立地执行自己的算法。本发明结合离散监督控制理论和连续最优控制实现对机器人的控制；克服了单一使用离散的或者连续方法存在的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 多机器人系统 运动控制 模型预测控制 协同控制系统 变迁 控制理论 连续控制 预定路径 最优控制 凸规划 触发 死锁 算法 邻近 监督 移动 预测 通信 | ||
【主权项】：
1.一种混合的分布式的多机器人系统的运动控制方法，其特征在于，所述混合的分布式的多机器人系统的运动控制方法包括以下步骤：/n第一步，机器人沿预定路径的运动被描述为一个变迁系统，监督策略预测当前变迁的触发是否会导致碰撞或死锁；/n第二步，基于模型预测控制的连续控制组件采用序列凸规划；该组件可以计算出一个最优速度，使机器人在不停的情况下尽可能平稳地移动到下一个状态；/n第三步，每个机器人只与邻近的机器人通信，独立地执行自己的算法。/n
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