[发明专利]一种基于二维码的导航定姿定位方法和系统在审
| 申请号： | 201910733720.1 | 申请日： | 2019-08-09 |
| 公开（公告）号： | CN110345937A | 公开（公告）日： | 2019-10-18 |
| 发明（设计）人： | 王峰;潘观潮;刘进辉;王宏武;王晓洒 | 申请（专利权）人： | 东莞市普灵思智能电子有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G01C21/16;G01C11/00;G01C1/00;G01B11/00;G06K17/00 |
| 代理公司： | 东莞市启信展华知识产权代理事务所(普通合伙) 44579 | 代理人： | 冯蓉 |
| 地址： | 523000 广东省东莞市松山湖高新*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于二维码的导航定姿定位方法和系统，所属导航定姿定位方法包括以下步骤：(1)设置若干个二维码；(2)单目相机拍摄到二维码；(3)对拍摄到的二维码进行IPM映射；(4)获取该二维码在世界坐标系中的位置、姿态角和几何尺寸信息；计算出单目相机在二维码坐标系中的位置和姿态角；(5)计算出单目相机在世界坐标系中的位置和姿态角，实现定位和定姿。本发明通过使用二维码，再增加从二维码中提取的位置信息和姿态角信息，不仅能够实现对自动驾驶汽车和移动机器人等装置的三维定位和定姿，且易于实现，成本低廉。 | ||
| 搜索关键词： | 二维码 导航定姿 姿态角 单目 世界坐标系 定姿 相机 几何尺寸信息 姿态角信息 三维定位 相机拍摄 移动机器 自动驾驶 映射 拍摄 汽车 | ||
【主权项】：
1.一种基于二维码的导航定姿定位方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)设置若干个二维码；(2)单目相机拍摄到二维码；(3)对拍摄到的二维码进行逆透视映射；(4)获取该二维码在世界坐标系中的位置、姿态角和几何尺寸信息；计算出单目相机在二维码坐标系中的位置和姿态角；(5)计算出单目相机在世界坐标系中的位置和姿态角，实现定位和定姿。
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