[发明专利]用于同时定位与建图的端到端深度生成模型在审
| 申请号： | 201910716773.2 | 申请日： | 2019-08-05 |
| 公开（公告）号： | CN110796692A | 公开（公告）日： | 2020-02-14 |
| 发明（设计）人： | 普纳杰·查克拉瓦蒂;普拉韦恩·纳拉亚南 | 申请（专利权）人： | 福特全球技术公司 |
| 主分类号： | G06T7/50 | 分类号： | G06T7/50;H04N19/139;H04N19/44;G06N3/08 |
| 代理公司： | 11278 北京连和连知识产权代理有限公司 | 代理人： | 刘小峰 |
| 地址： | 美国密歇根*** | 国省代码： | 美国;US |
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| 摘要： | 本公开提供了“用于同时定位与建图的端到端深度生成模型”。本公开涉及用于利用变分自编码器生成式对抗网络(VAE‑GAN)对环境中的机器人进行同时定位与建图的系统、方法和装置。一种方法包括从车辆的摄像机接收图像并且将所述图像提供到VAE‑GAN。所述方法包括从所述VAE‑GAN接收基于所述图像的重建的姿态矢量数据和重建的深度图。所述方法包括基于所述重建的姿态矢量数据和所述重建的深度图来计算所述车辆的同时定位与建图。所述方法使得所述VAE‑GAN包括用于接收多个输入的潜在空间。 | ||
| 搜索关键词： | 重建 姿态矢量 深度图 摄像机接收图像 方法和装置 潜在空间 生成模型 图像提供 编码器 端到端 生成式 机器人 图像 对抗 网络 | ||
【主权项】：
1.一种方法，所述方法包括：/n从车辆的摄像机接收图像；/n将所述图像提供到变分自编码器生成式对抗网络(VAE-GAN)；/n从所述VAE-GAN接收基于所述图像的重建的姿态矢量数据和重建的深度图；以及/n基于所述重建的姿态矢量数据和所述重建的深度图来计算所述车辆的同时定位与建图；/n其中所述VAE-GAN包括用于接收多个输入的潜在空间。/n
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