[发明专利]一种巡检机器人控制系统在审
| 申请号： | 201910715540.0 | 申请日： | 2019-08-05 |
| 公开（公告）号： | CN110362090A | 公开（公告）日： | 2019-10-22 |
| 发明（设计）人： | 袁培江;宋博;史震云;李建民 | 申请（专利权）人： | 北京深醒科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京科亿知识产权代理事务所(普通合伙) 11350 | 代理人： | 汤东凤 |
| 地址： | 100089 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及巡检机器人控制系统技术领域，且公开了一种巡检机器人控制系统，包括移动底盘模块、上位机模块和人机交互模块，移动底盘模块接收来自上位机的运动控制指令控制底盘运动，可进行里程计算，将里程信息发送上位机，上位机模块将运动控制指令发送给移动底盘模块，接收移动底盘模块的信息并将其发送给人机交互模块，人机交互模块传输信息到终端并进行显示，将运动控制指令发送给巡检机器，巡检机器人具有全向移动的功能，运动灵活性较好，安装有云台，双目视觉搭载在云台上，扩大了巡检机器人的探测范围，通过双目视觉对探测点进行定位，通过已知的路标定位巡检机器人自身位置，使得机器人不需沿着固定的轨迹行走，运动空间较大。 | ||
| 搜索关键词： | 巡检机器人 移动底盘 人机交互模块 运动控制指令 控制系统 上位机模块 双目视觉 上位机 运动灵活性 传输信息 底盘运动 里程信息 模块接收 全向移动 运动空间 自身位置 固定的 探测点 巡检 云台 路标 机器人 探测 发送 里程 终端 | ||
【主权项】：
1.一种巡检机器人控制系统，包括移动底盘模块、上位机模块和人机交互模块，其特征在于：所述移动底盘模块用于接收来自上位机的运动控制指令控制底盘运动，并根据传感器信息自主避障，同时可进行里程计算，将里程信息发送上位机，移动底盘模块与上位机模块采用RS232标准进行通信，所述上位机模块具有视频采集及目标物体定位的功能，能够将运动控制指令发送给移动底盘模块，接收移动底盘模块的里程计信息，发送视频信息、定位信息、里程计信息给人机交互模块，上位机模块与人机交互模块采用TCP/IP进行通信，所述人机交互模块用于传输视频信息、定位信息、里程计信息到终端并进行显示，将运动控制指令发送给巡检机器。
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