[发明专利]一种巡检机器人控制系统

权利要求书

1.一种巡检机器人控制系统，包括移动底盘模块、上位机模块和人机交互模块，其特征在于：所述移动底盘模块用于接收来自上位机的运动控制指令控制底盘运动，并根据传感器信息自主避障，同时可进行里程计算，将里程信息发送上位机，移动底盘模块与上位机模块采用RS232标准进行通信，所述上位机模块具有视频采集及目标物体定位的功能，能够将运动控制指令发送给移动底盘模块，接收移动底盘模块的里程计信息，发送视频信息、定位信息、里程计信息给人机交互模块，上位机模块与人机交互模块采用TCP/IP进行通信，所述人机交互模块用于传输视频信息、定位信息、里程计信息到终端并进行显示，将运动控制指令发送给巡检机器。

2.根据权利要求1所述的一种巡检机器人控制系统，其特征在于：所述移动底盘模块包括麦克纳姆轮、控制器、驱动器、超声波传感器和电源，所述麦克纳姆轮包括两个左旋轮与两个右旋轮，对称安置在矩形移动底盘两侧，采用独立的电机进行控制，所述控制器包括电路板及软件程序，实现将运动控制控制指令经过逆运动学计算转化为电机的输出转速，所述驱动器采用CAN总线方式进行通信，基于速度环进行底盘运动控制，同时可读取电机实际转速进行里程预估，所述超声波传感器均匀分布在底盘周围，采用地址总线分时控制的方式读取各方向测量得到的障碍物距离，所述电源用于整个巡检机器人供电。

3.根据权利要求1所述的一种巡检机器人控制系统，其特征在于：所述上位机模块包括笔记本电脑、双目视觉和云台，所述笔记本电脑安装有视频采集程序，可对采集图片进行图像处理，同时可控制云台转动，所述双目视觉安装于云台上，可进行视频采集，同时根据左右摄像头的采集图片，对指定的目标点进行定位，所述云台具有水平旋转与竖直俯仰两个自由度，扩大了双目视觉的探测范围。

4.根据权利要求1所述的一种巡检机器人控制系统，其特征在于：所述人机交互模块包括数据传输模块、终端图像显示及命令输入软件模块，所述数据传输模块，将巡检机器人采集到的视频信息、定位信息、里程计信息通过无线方式发送到终端，将终端发送的运动控制命令发送给巡检机器人，所述终端图像显示及命令输入软件模块，实现将巡检机器人采集得到的视频、定位信息、里程计信息实时显示，将人工输入的控制命令发送给数据传输模块。