[发明专利]一种航迹推演的校正方法、终端和存储介质在审
| 申请号： | 201910680100.6 | 申请日： | 2019-07-26 |
| 公开（公告）号： | CN110555801A | 公开（公告）日： | 2019-12-10 |
| 发明（设计）人： | 郭寒冰;唐锐;王凡;夏俊迎;于璇 | 申请（专利权）人： | 纵目科技(上海)股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T3/40 | 分类号： | G06T3/40;G06T5/50;G05D1/02;B60W30/06 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 200120 上海市浦东*** | 国省代码： | 上海;31 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明提供一种航迹推演的校正方法、终端和存储介质，包括以下步骤：S01：根据车辆起始点和目标点位置获得车辆航迹推演结果；S02：将包括但不限于车辆实时感知数据、目标点位置表述、历史航迹推演结果输入航迹推演纠偏系统；S03：航迹推演纠偏系统先识别目标点位置的追踪目标，再依据追踪目标位置度量里程计偏差，获得里程计和地图之间的坐标转换矩阵，纠正航迹推演偏差。本发明引入图像信号来实时观测目标车位，并且将观测的结果与DR推测出目标车位的位置进行比对，给出DR的误差。控制系统可以调整相关执行参数或重新规划泊车入位的路径。 | ||
| 搜索关键词： | 推演 航迹 目标点位置 纠偏系统 目标车位 里程计 坐标转换矩阵 追踪 存储介质 控制系统 历史航迹 目标位置 实时感知 实时观测 图像信号 重新规划 起始点 比对 泊车 度量 校正 观测 终端 引入 纠正 | ||
【主权项】：
1.一种航迹推演的校正方法，其特征在于，包括以下步骤：/nS01：根据车辆起始点和目标点位置获得车辆航迹推演结果；/nS02：将包括但不限于车辆实时感知数据、目标点位置表述、历史航迹推演结果输入航迹推演纠偏系统；/nS03：航迹推演纠偏系统先识别目标点位置的追踪目标，再依据追踪目标位置度量里程计偏差，获得里程计和地图之间的坐标转换矩阵，纠正航迹推演偏差。/n
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