[发明专利]一种基于气动的越障排爆机器人有效
| 申请号： | 201910664451.8 | 申请日： | 2019-07-23 |
| 公开（公告）号： | CN110465955B | 公开（公告）日： | 2020-03-13 |
| 发明（设计）人： | 许天阳;姜飞龙;何琳;曹坚;董睿;叶宝林;许聚武;杨德山;汪斌;杨琴;张海军;朱荷蕾;刘睿莹;胡红生;尚涛;欧阳青;宋玉来;钱承;陈晟;周丽;杨立娜;沈建英;戴婷;殷小亮 | 申请（专利权）人： | 嘉兴学院 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00;B25J5/00;B25J9/00;B25J9/14 |
| 代理公司： | 上海启核知识产权代理有限公司 31339 | 代理人： | 袁威 |
| 地址： | 314033 浙江省嘉兴市*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于气动的越障排爆机器人，底板侧面分别固定履带驱动装置和轮子驱动装置，上部固定手臂装置；履带驱动装置的轮子摆动气缸分别设置于底板的四角，轮子摆动气缸驱动连接杆转动，连接杆的两端分别设置轮子，轮子和履带啮合；底板的中部设置至少四个对称设置的轮子驱动装置，轮子驱动装置的第一连接件一端固定在底板上，另一端固定两个薄壁气缸，薄壁气缸通过第二连接件连接转动轮摆动气缸，转动轮摆动气缸驱动连接转动轮。本发明结构紧凑、适应能能力和越障能力强、自由度多、清洁、防爆性能好。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 气动 越障 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种基于气动的越障排爆机器人，其特征在于，包括：/n底板(1)，所述底板(1)侧面分别固定履带驱动装置(2)和轮子驱动装置(3)，上部固定手臂装置(4)；/n所述履带驱动装置(2)的轮子摆动气缸(5)分别设置于底板(1)的四角，所述轮子摆动气缸(5)驱动连接杆(6)转动，所述连接杆(6)的两端分别设置轮子(7)，所述轮子(7)和履带(8)啮合；/n所述底板(1)的中部设置至少四个对称设置的轮子驱动装置(3)，所述轮子驱动装置(3)的第一连接件(9)一端固定在底板(1)上，另一端固定两个薄壁气缸(10)，所述薄壁气缸(10)通过第二连接件(11)连接转动轮摆动气缸(12)，所述转动轮摆动气缸(12)驱动连接转动轮(13)；/n所述手臂装置(4)从下到上依次为第一段手臂装置(14)、第二段手臂装置(15)和手爪(16)，所述第一段手臂装置(14)的第一气动肌肉(17)和第一支撑杆(18)下端分别与底板(1)可转动连接，上端固定连接到第一连接板(19)，所述第一连接板(19)分别可转动连接第二气动肌肉(20)和第二支撑杆(21)，所述第二气动肌肉(20)和第二支撑杆(21)分别固定连接到第二连接板(22)，所述底板(1)和第二连接板(22)之间设置多关节气动肌肉(23)，所述第二连接板(22)上部可转动连接直线气缸(25)和第三支撑杆(24)，所述直线气缸(25)和第三支撑杆(24)上部可转动连接在第三连接板(26)上，所述第三连接板(26)上固定手爪(16)。/n
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