[发明专利]一种底盘抬升轮式机器人的控制系统及控制方法

摘要

本发明属于机器人控制技术领域，公开了一种底盘抬升轮式机器人的控制系统及控制方法，底盘抬升轮式机器人包括底盘抬升机构、云台发射机构、夹取机构三大模块，通过CAN总线/PWM接口与主控板连接，由无线遥控器进行远程操控。本发明机器人的整体结构主要通过直流减速电机实现全向移动，气动装置辅助爬坡，舵机传输PWM波给机械爪执行拔旗动作；同时它们都是通过单片机控制，单片机通过与各驱动芯片连接，完成输出信号‑执行指令‑完成动作这一流程；本发明结合遥控技术,搭建了轮式机器人物料发射及物料拿取控制系统,不仅实现了对物体准确的击打和拿取，同时也可作为一款竞技型机器人，为用户提供机器类竞赛的平台。

主权项

1.一种底盘抬升轮式机器人控制方法，其特征在于，所述种底盘抬升轮式机器人控制方法包括：通过CAN发送与接收的报文列队获取底盘的运动状态，并控制直流减速电机进行全向移动并配合底盘抬升机构及气动支撑辅助装置控制机器人的升降，且由底盘控制中心板监视底盘运动状态，再由遥控器进行底盘整体控制；通过CAN/PWM发送与接收的报文列队获取云台的运动状态，并控制俯仰电机、横摇电机、拨轮电机以及摩擦轮电机控制任务，进行云台的俯仰、摇头、拨弹及发射炮弹，并通过对遥控器、电机、电调、及云台整体的姿态进行解析；通过CAN/PWM发送与接收的报文列队获取夹取机构的运动状态，并利用舵机传输PWM波控制机械爪进行拔旗动作，由夹取模块控制中心板监视夹取机构运动状态，完成输出信号、执行指令、完成动作。