[发明专利]一种工业机器人的自适应目标定位系统及方法有效
| 申请号： | 201910639542.6 | 申请日： | 2019-07-16 |
| 公开（公告）号： | CN110480630B | 公开（公告）日： | 2021-04-06 |
| 发明（设计）人： | 毛贺 | 申请（专利权）人： | 绍兴文理学院 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J9/10;B25J15/00;B25J18/00 |
| 代理公司： | 绍兴市寅越专利代理事务所(普通合伙) 33285 | 代理人： | 焦亚如 |
| 地址： | 312000 *** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种工业机器人的自适应目标定位系统及方法，所述系统包括图像采集模块、标志带识别模块、目标识别模块和时间计算模块，标志带识别模块可以根据图像采集模块采集的图像识别其中的标志带，目标识别模块可以根据采集的图像识别其中的目标，而时间计算模块可以根据标志带的识别时间和标志带之间的间距计算得到传送带的运动速度，并进一步调整机械臂的启动时间。通过采用本发明的工业机器人的自适应目标定位系统及方法，可以实现自动识别传送带速度，并自适应调整机械臂工作的时间，可以应用于可调速传送带上的目标抓取，提高工业机器人的工作效率和自适应性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 工业 机器人 自适应 目标 定位 系统 方法 | ||
【主权项】：
1.一种工业机器人的自适应目标定位系统，其特征在于，用于可调速传送带上的目标抓取，所述传送带上每隔预设距离设置有一标志带，所述系统包括：/n图像采集模块，用于采集所述传送带的图像；/n标志带识别模块，用于从所述图像采集模块采集的图像中识别标志带，并记录连续两次识别到标志带的图像所对应的采集时间t1时刻和t2时刻；/n目标识别模块，用于从所述图像采集模块采集的图像中识别得到待抓取目标，并记录识别到目标的时间t3时刻；/n时间计算模块，用于采用如下步骤确定机械臂启动的时刻：/n根据采集时间t1时刻和t2时刻以及两个标志带之间的距离计算当前传送带的运行速度；/n获取机械臂从当前位置运行至抓取位置所需的时间t4；/n根据图像采集位置和抓取位置之间的距离L2计算在当前传送带的运行速度下，目标从图像采集位置运动至抓取位置的时间t5；/n采用如下公式计算启动机械臂的时间t6时刻：/nt6＝t3+t5-t4；/n于t6时刻启动所述机械臂，使得所述机械臂从当前位置运行至所述抓取位置。/n
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