[发明专利]一种工业机器人的自适应目标定位系统及方法

说明书

本发明涉及一种工业机器人的自适应目标定位系统及方法，所述系统包括图像采集模块、标志带识别模块、目标识别模块和时间计算模块，标志带识别模块可以根据图像采集模块采集的图像识别其中的标志带，目标识别模块可以根据采集的图像识别其中的目标，而时间计算模块可以根据标志带的识别时间和标志带之间的间距计算得到传送带的运动速度，并进一步调整机械臂的启动时间。通过采用本发明的工业机器人的自适应目标定位系统及方法，可以实现自动识别传送带速度，并自适应调整机械臂工作的时间，可以应用于可调速传送带上的目标抓取，提高工业机器人的工作效率和自适应性。

技术领域

本发明涉及工业机器人技术领域，具体是指一种工业机器人的自适应目标定位系统及方法。

背景技术

机器人产业的发展水平已成为衡量一个国家和地区工业化水平的重要标志，近年来，我国机器人产业发展迅速，涌现了许多机器人生产厂商，所生产的机器人品种多样，功能不尽相同。如今，智能机器人的快速发展对于工业的发展有了很大的促进，并且工业机器人可以应用于生产线的各个环节，一个很重要的环节就是采用工业机器人在传送带上抓取商品，从而替代人们的重复性劳动，节省人力物力。

然而，现有的工业机器人存在很多缺陷，给生产带来一些不便。例如，为了保证工业机器人对目标的抓取准确性，现有技术中的传送带只能以单一的速度运行，并且一种传送带只能传送一种商品，无法适用于更多样的工业生产。

发明内容

为了解决现有技术中的问题，本发明提供了一种工业机器人的自适应目标定位系统，自动识别传送带速度，并自适应调整机械臂工作的时间，可以应用于可调速传送带上的目标抓取。

本发明实施例提供一种工业机器人的自适应目标定位系统，所述系统用于可调速传送带上的目标抓取，所述传送带上每隔预设距离设置有一标志带，所述系统包括：

图像采集模块，用于采集所述传送带的图像；

标志带识别模块，用于从所述图像采集模块采集的图像中识别标志带，并记录连续两次识别到标志带的图像所对应的采集时间t1时刻和t2时刻；

目标识别模块，用于从所述图像采集模块采集的图像中识别得到待抓取目标，并记录识别到目标的时间t3时刻；

时间计算模块，用于采用如下步骤确定机械臂启动的时刻：

根据采集时间t1时刻和t2时刻以及两个标志带之间的距离计算当前传送带的运行速度；

获取机械臂从当前位置运行至抓取位置所需的时间t4；

根据图像采集位置和抓取位置之间的距离L2计算在当前传送带的运行速度下，目标从图像采集位置运动至抓取位置的时间t5；

采用如下公式计算启动机械臂的时间t6时刻：

t6＝t3+t5-t4；

于t6时刻启动所述机械臂，使得所述机械臂从当前位置运行至所述抓取位置。

可选地，所述传送带的一侧设置有多个所述工业机器人，所述系统存储有各个所述工业机器人的编号、各个所述工业机器人的抓取位置、各个所述工业机器人的机械臂的当前位置、各个所述工业机器人的机械臂运动速度以及各个所述工业机器人的当前状态，所述工业机器人的当前状态包括抓取中和空闲中；

所述时间计算模块在所述目标识别模块识别到目标时，计算距离所述图像采集位置最近的空闲中的工业机器人的机械臂从当前位置运行至抓取位置所需的时间t4，并计算时间t5是否小于时间t4，如果是，则所述时间计算模块计算下一个距离所述图像采集位置最近的空闲中的工业机器人的机械臂从当前位置运行至抓取位置所需的时间t4，至得到的时间t4大于等于时间t5为止，将当前计算的工业机器人作为抓取该目标的工业机器人。