[发明专利]一种结合深度学习的移动机器人门牌定位方法

摘要

本发明涉及一种结合深度学习的移动机器人门牌定位方法，包括下列步骤：(1)门牌区域提取：1)针对需要识别的门牌采集一定数量不同角度、不同光照条件下的图片，然后对门牌区域进行标注；2)采用基于深度学习的目标检测算法，将相机采集图像输入训练好的模型可以判断是否存在门牌区域，如果存在，则输出包含门牌区域的矩形框在图像中的坐标，并裁剪出门牌区域；(2)门牌倾斜矫正与识别；(3)门牌角点坐标计算；(4)机器人位姿求解。

主权项

1.一种结合深度学习的移动机器人门牌定位方法，包括下列步骤：/n(1)门牌区域提取/n1)针对需要识别的门牌采集一定数量不同角度、不同光照条件下的图片，然后对门牌区域进行标注；/n2)采用基于深度学习的目标检测算法，将相机采集图像输入训练好的模型可以判断是否存在门牌区域，如果存在，则输出包含门牌区域的矩形框在图像中的坐标，并裁剪出门牌区域；/n(2)门牌倾斜矫正与识别/n1)对门牌区域进行预处理降噪，再进行阈值分割：采用一种填充干扰项的方法，即根据门牌数字相对门牌区域的比例关系将不符合要求的轮廓区域填充为背景色，去除干扰项，获得只有门牌号的二值图像；/n2)获得门牌号倾斜角度；/n3)在获得倾斜角度之后对图像进行矫正，最后对矫正后的门牌号数字进行识别，获得门牌号；/n(3)门牌角点坐标计算/n(4)机器人位姿求解/n根据图像中门牌的二维像素点坐标以及已知的门牌在物理环境中的世界坐标，通过变换即可获得相机在世界坐标系下相对于门牌正视方向的位姿，由相机的安装位姿和机器人坐标系的相对位姿关系，即可求得机器人在世界坐标系下的绝对位姿，从而实现机器人利用门牌的定位。/n