[发明专利]一种非共同视野下的标定方法

摘要

本申请公开了一种非共同视野下的标定方法，包括：步骤1，在操作平台上设置至少三组标定点，视觉系统获取第一组标定点的视觉坐标，动作机构按组依次确定剩余标定点的机械坐标，且距离检测机构按组依次记录移动装置、运动至标定点的移动距离；步骤2，根据视觉坐标、机械坐标和移动距离，计算视觉坐标对应的机械转换坐标；步骤3，根据视觉坐标和机械转换坐标，计算坐标变换矩阵，利用视觉系统获取待抓取物体的位置坐标，根据位置坐标和坐标变换矩阵，对运动机构进行标定，生成运动机构的移动坐标。通过本申请中的技术方案，设定标定点并记录传送带编码器的码值，简化手眼标定方法中的坐标变换，提高对于较高物体的物体顶部抓取的准确性。

主权项

1.一种非共同视野下的标定方法，适用于视觉系统对动作机构的标定，所述视觉系统和所述动作机构设置于操作平台的上方，所述操作平台包括移动装置和距离检测机构，其特征在于，该方法包括：步骤1，在所述操作平台上设置至少三组标定点，所述视觉系统获取第一组标定点的视觉坐标，所述动作机构按组依次确定剩余标定点的机械坐标，且所述距离检测机构按组依次记录所述移动装置、运动至所述标定点的移动距离；步骤2，根据所述视觉坐标、所述机械坐标和所述移动距离，计算所述视觉坐标对应的机械转换坐标；步骤3，根据所述视觉坐标和所述机械转换坐标，计算坐标变换矩阵，利用所述视觉系统获取待抓取物体的位置坐标，根据所述位置坐标和所述坐标变换矩阵，对所述运动机构进行标定，生成所述运动机构的移动坐标。