[发明专利]一种智能车辆横向纵向综合控制系统及控制方法

摘要

本发明公开了一种智能车辆横向纵向综合控制系统及控制方法，所述系统包括决策模块、控制模块和执行模块；所述决策模块对车辆未来轨迹进行规划，生成规划轨迹、规划位置、规划速度、规划加速度、约束条件和深度阈值；所述控制模块，按所要跟踪的轨迹计算各参量，通过重复修正作用于执行车辆的方向盘转角和油门刹车变化保证车辆按规划轨迹行驶；所述执行模块向控制模块反馈实际位置和实际速度。本发明可用于各种工况下行驶的车辆，以尽量小的计算代价保证车辆对规划路径的跟踪精度和行驶的稳定性，大大降低了对车载处理器性能的要求。

主权项

1.一种智能车辆横向纵向综合控制系统，其特征在于：包括决策模块、控制模块和执行模块；所述决策模块，用于通过对车辆所处环境的感知，对未来轨迹进行规划，生成并向控制模块发送规划轨迹、规划位置、规划速度、规划加速度和约束条件；所述控制模块包括纵向控制器和横向控制器；所述纵向控制器，用于依据决策模块发送的规划位置、规划速度、规划加速度和执行模块反馈的实际车速、实际位置，计算并向执行模块发送增量式刹车或油门信号，实现车辆的纵向控制；所述横向控制器，用于依据决策模块下发的规划轨迹、约束条件、预设的深度阈值和执行模块反馈的实际车速，计算并向执行模块发送位置式方向盘转角信号，实现车辆的横向控制；所述执行模块，用于接收控制模块发送的刹车或油门信号以及方向盘转角信号，实际作用到被控车辆，并同时向控制模块反馈实际车速和实际位置。