[发明专利]一种融合多传感器信息的移动机器人自主脱困方法

摘要

本发明公开了一种融合多传感器信息的移动机器人自主脱困方法，属于电子信息和机器人智能控制技术领域。机器人上安装激光雷达传感器，超声波传感器，里程计，9轴陀螺仪传感器；所述移动机器人自主脱困方法步骤如下：步骤1：判断机器人是否被困；步骤2：如果被困，建立机器人当前所在区域的平面坐标系；步骤3：机器人通过超声波传感器和陀螺仪传感器标定周围“缺口”的大小，方向和数量，所述“缺口”为相邻两个障碍物端点之间的距离；步骤4：机器人选择合适的“缺口”通行；步骤5：判断是否脱困成功，如果未成功，则重复步骤1至步骤5，寻找新的“缺口”直到脱困成功。

主权项

1.一种融合多传感器信息的移动机器人自主脱困方法，其特征在于所述移动机器人(1)安装激光雷达传感器(4)，超声波传感器(2)，里程计，9轴陀螺仪传感器(3)；所述移动机器人自主脱困方法步骤如下：步骤1：判断机器人(1)是否被困；步骤2：如果被困，建立机器人(1)当前所在区域的平面坐标系步骤3：机器人通过超声波传感器(2)和9轴陀螺仪传感器(3)标定周围“缺口”的大小，方向和数量，所述“缺口”为相邻两个障碍物端点之间的距离；步骤4：机器人(1)选择合适的“缺口”通行；步骤5：判断是否脱困成功，如果未成功，则重复步骤1至步骤5，寻找新的“缺口”直到脱困成功。