[发明专利]生成用于机器人场景的三维模型的方法和系统有效
| 申请号： | 201910565836.9 | 申请日： | 2019-06-27 |
| 公开（公告）号： | CN110640730B | 公开（公告）日： | 2023-02-17 |
| 发明（设计）人： | 张飚;R·博卡;C·莫拉托;C·马蒂内兹;汪建军;滕舟;黄金苗;M·瓦尔斯特罗姆;J·霍姆尔伯格 | 申请（专利权）人： | ABB瑞士股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京市金杜律师事务所 11256 | 代理人： | 王茂华;范有余 |
| 地址： | 瑞士*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本公开的实施例涉及生成用于机器人场景的三维模型的方法和系统。机器人被配置为使用用于生成足以确定无碰撞路径并且识别工业场景中的对象的3D模型的方法来在对象上执行任务。该方法包括确定预定义的无碰撞路径并且扫描机器人周围的工业场景。工业场景的被存储的图像从存储器中被检索并且被分析以构建新的3D模型。在新的3D模型中检测到对象之后，机器人可以在沿无碰撞路径移动的同时进一步扫描工业场景中的图像，直到对象以预定义的确定性级别被识别。然后机器人可以在对象上执行机器人任务。 | ||
| 搜索关键词： | 生成 用于 机器人 场景 三维 模型 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种方法，包括：/n确定预定义的无碰撞机器人路径；/n使机器人沿所述预定义的机器人路径移动；/n在沿所述预定义的机器人路径移动的同时，利用被定位在机器人上的扫描传感器扫描工业场景；/n将所述工业场景的所扫描的图像存储在存储器中；/n基于被存储在所述存储器中的所述图像构建所述工业场景的3D模型；/n基于所述3D模型规划下一个无碰撞机器人路径；/n使所述机器人沿所述下一个无碰撞机器人路径移动；/n在沿所述下一个机器人路径移动的同时，利用被定位在所述机器人上的所述扫描传感器扫描工业场景；以及/n将新的扫描的图像存储在所述存储器中；以及/n基于所述新的扫描的图像重建所述工业场景的所述3D模型。/n
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