[发明专利]一种基于改进图优化SLAM的地空协同视觉导航方法及装置

摘要

本发明公开了一种基于改进图优化SLAM的地空协同视觉导航方法及装置，属于导航技术领域，本发明使用传感器结合动力结构分别构成空中和地面的智能体，在各个智能体中，搭载了本发明设计的改进图优化地空协同视觉导航方法，该方法包含四个模块：信号采集模块用于采集位置信号和位置环境下的视觉信号；前端处理模块用于对采集到的信息进行处理，将各种信号转换为矩阵；后端处理模块使用由前端提供的矩阵进行位子估计和状态更新；改进图优化算法模块用于加快后端模块计算速度，降低后端模块的计算压力，通过使用以上方法，对放置于未知环境下的多智能体系统进行定位导航系统的优化，提高导航系统的定位精度，加快定位速度，同时降低计算复杂度，本发明解决了现有技术中面对未知环境下定位精低，定位缓慢，误差大以及计算负荷严重等问题。

主权项

1.一种基于改进图优化SLAM的地空协同视觉导航装置，其特征在于，包括：信号采集模块，前端处理模块，后端处理模块，信息通讯模块；所述信号采集模块包括单目视觉传感器；所述前端处理模块包括信号处理系统与数传；所述后端处理模块包括数据计算系统；所述信息通讯模块包括数传模块和图传模块；所述信号采集模块将视频信号采集后，传送给所述前端处理模块进行前期处理，得到关键帧信息与特征点信息后，传送给所述后端处理模块，所述后端处理模块对对应关键帧的特征点进行位姿解算和状态估计，并将结果传送给控制系统，各个模块之间以及各个模块与控制系统之间的联系都依靠信息通讯模块实现。