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[发明专利]一种用于集群模块拼接的多功能电磁链接机构-CN202010572430.6有效
发明人：康国华;徐子牟;吴佳奇;魏建宇;赵腾;邱钰桓;张文豪;徐伟证;张琪;张晗 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2020-06-22 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： B64G1/64 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于集群模块拼接的多功能电磁链接机构，包括用于集群模块拼接的对接接口组件、用于产生对接缓冲时所需要电磁力的电磁组件和用于对对接接口组件进行锁紧和解锁的锁紧组件，使用可调节电流大小和方向的电磁组件产生对接缓冲所需要的电磁力，通过对接接口组件实现集群模块的链接，对接接口组件对接完成后可以允许接口进行角度的调节，并通过锁紧组件实现对对接接口组件的锁紧和解锁。本发明降低了接口对接时的对准精度要求，提高链接系统冗余度，允许机构在对接后进行角度的调节，并能够实现接口的锁紧和解锁功能，提高了链接系统灵活性以及可靠性。
一种用于集群模块拼接多功能电磁链接机构

[实用新型]一种基于改进图优化SLAM的地空协同视觉导航装置-CN201920972633.7有效
发明人：王晓龙;刘海颖;冯建鑫;徐子牟;王景琪;陈捷 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2019-06-26 - 公布日： 2020-11-06 - 主分类号： G01S19/42 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于改进图优化SLAM的地空协同视觉导航装置，属于导航技术领域，使用传感器结合动力结构分别构成空中和地面的智能体，在各个智能体中，搭载了改进图优化地空协同视觉导航方法，该方法包含四个模块：信号采集模块用于采集位置信号和位置环境下的视觉信号；前端处理模块用于对采集到的信息进行处理，将各种信号转换为矩阵；后端处理模块使用由前端提供的矩阵进行位子估计和状态更新；改进图优化算法模块用于加快后端模块计算速度，降低后端模块的计算压力，通过使用以上方法，对放置于未知环境下的多智能体系统进行定位导航系统的优化，提高导航系统的定位精度，加快定位速度，同时降低计算复杂度。
一种基于改进优化 slam 协同视觉导航装置

[发明专利]一种基于改进图优化SLAM的地空协同视觉导航方法及装置-CN201910561547.1在审
发明人：王晓龙;刘海颖;冯建鑫;徐子牟;王景琪;陈捷 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2019-06-26 - 公布日： 2019-09-20 - 主分类号： G01S19/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于改进图优化SLAM的地空协同视觉导航方法及装置，属于导航技术领域，本发明使用传感器结合动力结构分别构成空中和地面的智能体，在各个智能体中，搭载了本发明设计的改进图优化地空协同视觉导航方法，该方法包含四个模块：信号采集模块用于采集位置信号和位置环境下的视觉信号；前端处理模块用于对采集到的信息进行处理，将各种信号转换为矩阵；后端处理模块使用由前端提供的矩阵进行位子估计和状态更新；改进图优化算法模块用于加快后端模块计算速度，降低后端模块的计算压力，通过使用以上方法，对放置于未知环境下的多智能体系统进行定位导航系统的优化，提高导航系统的定位精度，加快定位速度，同时降低计算复杂度，本发明解决了现有技术中面对未知环境下定位精低，定位缓慢，误差大以及计算负荷严重等问题。
视觉导航矩阵后端模块未知环境协同智能体优化改进定位导航系统多智能体系统后端处理模块前端处理模块信号采集模块优化算法模块计算复杂度使用传感器采集位置导航技术导航系统动力结构计算负荷视觉信号位置环境信号转换状态更新采集

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