[发明专利]动平台降落复合地标导航系统有效
| 申请号： | 201910549727.8 | 申请日： | 2019-06-24 |
| 公开（公告）号： | CN110253580B | 公开（公告）日： | 2022-07-22 |
| 发明（设计）人： | 邢伯阳;潘峰;周鹏程;刘健;常成 | 申请（专利权）人： | 昆明滇鹰科技有限公司;昆明北理工产业技术研究院有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J19/04 |
| 代理公司： | 昆明祥和知识产权代理有限公司 53114 | 代理人： | 董昆生 |
| 地址： | 650000 云南省昆明市高新区二环西路*** | 国省代码： | 云南;53 |
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| 摘要： | 本发明公开了动平台降落复合地标导航系统，包括MAVs和动平台两部分，其中MAVs包括了飞行控制器、云台、相机、图像处理器、通讯模组和定位导航模块；动平台包括了动平台底盘、控制器、伺服驱动器、步进电机、码盘和通讯模组；飞行控制器用于完成对MAVs的位姿控制；云台用于实现对图像的增稳和对目标的跟踪；相机用于采集图像数据，定位导航模块用于为MAVs提供精确的定位数据；图像处理器用于为在机载端完成R2D地标识别、动平台状态估计和降落策略轨迹规划；通讯模组用于为无人机和动平台的图像定位数据或码盘数据进行通讯传输；控制器用于完成对步进电机的速度闭环控制，并采用码盘来提供里程计数据。 | ||
| 搜索关键词： | 平台 降落 复合 地标 导航系统 | ||
【主权项】：
1.动平台降落复合地标导航系统，其特征在于：其包括MAVs和动平台两部分，其中MAVs包括了飞行控制器、云台、相机、图像处理器、通讯模组和定位导航模块；动平台包括了动平台底盘、控制器、伺服驱动器、步进电机、码盘和通讯模组；所述飞行控制器用于完成对MAVs的位姿控制，通过串口接收降落轨迹数据并实时反馈MAVs导航位姿数据；所述云台用于实现对图像的增稳和对目标的跟踪；所述相机用于采集图像数据，所述定位导航模块用于为MAVs提供精确的定位数据，并为SLIN组合算法中地标定位结果提供精确的相机全局坐标变换数据；所述图像处理器用于为在机载端完成R2D地标识别、动平台状态估计和降落策略轨迹规划；所述通讯模组用于为无人机和动平台的图像定位数据或码盘数据进行通讯传输；所述控制器用于完成对三个L298N和25GA370步进电机的速度闭环控制，并采用码盘来提供里程计数据。
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