[发明专利]一种装备于无人机的机械臂

摘要

本发明公开了一种装备于无人机的机械臂结构，其中，推力杆舵机安装座对称分布在安装机架底座的前后侧，推力杆舵机固定在舵机安装座上，时推力杆与推力杆舵机的输出轴固接。左右两侧均匀分布四个推力杆，每侧推力杆通过碳杆与四片夹片固接。每侧最外沿两片夹片下端分别固定一个固定控制舵机，舵机输出轴上安装一个L型固定片，内侧两夹片下端分别固定一个拨动控制舵机，舵机输出轴上安装小型拨片，利于爪子松开目标的工作状态。铰接于上侧的推力杆末端开滑槽，固定四个夹片的碳杆穿过滑槽，同时与推力杆末端的夹片控制舵机通过连杆相接，形成曲柄滑块机构。本发明采用机械抓取的方式使抓取牢靠有效，并利用四连杆机构保证物品正确放置。

主权项

1.一种装备于无人机的机械臂，其特征在于，包括基座、四连杆机构、推力杆舵机(3)、夹片(9)、夹片控制舵机(12)、碳杆(5)、固定控制舵机(7)和L型固定片(8)；其中，四连杆机构至少有一对，每对四连杆机构对称设置，每个四连杆机构的两个长杆分别为对称设置在基座两侧的两个第一推力杆(4)和两个连杆(14)，两个第一推力杆(4)和两个连杆(14)的一端与基座铰接，推力杆舵机(3)设置在基座上，通过驱动第一推力杆(4)转动带动四连杆机构张开或者闭合，两个连杆(14)的另一端分别与对应的夹片(9)铰接，两个第一推力杆(4)的另一端均开设有滑槽，两个第一推力杆(4)通过穿过滑槽的碳杆(5)与和两个连杆(14)铰接的夹片(9)顶部相连，夹片控制舵机(12)设置在一个第一推力杆(4)的另一端，其通过连杆机构、第二推力杆(13)与碳杆(5)相连，构成曲柄滑块机构；与每个四连杆机构相连的夹片(9)底部与L型固定片(8)的一端铰接，L型固定片(8)的另一端为自由端，固定控制舵机(7)设置夹片(9)上，用于驱动L型固定片(8)转动。