[发明专利]一种装备于无人机的机械臂

权利要求书

1.一种装备于无人机的机械臂，其特征在于，包括基座、四连杆机构、推力杆舵机(3)、夹片(9)、夹片控制舵机(12)、碳杆(5)、固定控制舵机(7)和L型固定片(8)；其中，

四连杆机构至少有一对，每对四连杆机构对称设置，每个四连杆机构的两个长杆分别为对称设置在基座两侧的两个第一推力杆(4)和两个连杆(14)，两个第一推力杆(4)和两个连杆(14)的一端与基座铰接，推力杆舵机(3)设置在基座上，通过驱动第一推力杆(4)转动带动四连杆机构张开或者闭合，两个连杆(14)的另一端分别与对应的夹片(9)铰接，两个第一推力杆(4)的另一端均开设有滑槽，两个第一推力杆(4)通过穿过滑槽的碳杆(5)与和两个连杆(14)铰接的夹片(9)顶部相连，夹片控制舵机(12)设置在一个第一推力杆(4)的另一端，其通过连杆机构、第二推力杆(13)与碳杆(5)相连，构成曲柄滑块机构；

与每个四连杆机构相连的夹片(9)底部与L型固定片(8)的一端铰接，L型固定片(8)的另一端为自由端，固定控制舵机(7)设置夹片(9)上，用于驱动L型固定片(8)转动；

夹片(9)上还开设有备用安装孔(6)，用于改变固定控制舵机(7)的位置来适应不同尺寸物品的抓取；每个夹片(9)靠近底端的内侧均设置有小型凸起物，用于增大与运输货物的应力；

使用时，确定机械臂正确安装于无人机底部后，接通电源，启动无人机；待无人机飞行至目标物品上方，推力杆舵机(3)转动，带动第一推力杆(4)向中间底部转动，两侧第一推力杆(4)转动预设角度后，末端的夹片控制舵机(12)转动角度，推动四连杆机构运动，将夹片头部碳杆(5)推至长通孔前端，从而使夹片(9)形成内扣形状，加大夹片(9)末端与目标物品的应力，从而增大摩擦，稳固夹持工作状态；无人机上升预设高度后，外侧夹片末端固定控制舵机(7)转动角度，使L型固定片(8)同样内扣，保证目标物品不会空中滑落；至此，该机械臂完成抓取目标物品的动作；

无人机飞行至物品投放地点后，降落至预设高度，外侧夹片末端固定控制舵机(7)转动角度，松开L型固定片(8)，第二推力杆(13)末端夹片控制舵机(12)带动曲柄滑块机构运动，将夹片头部碳杆(5)拉回长通孔首段，使夹片(9)进入展开工作状态，内侧夹片末端舵机(10)发生相应转动，拨动拨片(11)对运输物品进行推送动作，确保物品被正确投放，防止物品与机械臂发生勾扯；最后，推力杆舵机(3)转动，将第一推力杆(4)抬起，整个机械臂呈现伸张状态，为下一次抓取工作做准备；至此，该机械臂完成投放目标物品的动作。

2.根据权利要求1所述的一种装备于无人机的机械臂，其特征在于，基座包括安装机架底座(1)以及安装在安装机架底座(1)底部的推力杆舵机安装座(2)，四连杆机构两个长杆的一端与推力杆舵机安装座(2)铰接，且推力杆舵机(3)设置在推力杆舵机安装座(2)上。

3.根据权利要求1所述的一种装备于无人机的机械臂，其特征在于，还包括拨动控制舵机(10)和小型拨片(11)，小型拨片(11)设置在夹片(9)与L型固定片(8)铰接处的内侧，拨动控制舵机(10)设置夹片(9)上，用于驱动小型拨片(11)转动。

4.根据权利要求1所述的一种装备于无人机的机械臂，其特征在于，与每个四连杆机构相连的夹片(9)至少有两个，多个时通过碳杆(5)依次串联在一起。