[发明专利]一种装备于无人机的机械臂

说明书

本发明公开了一种装备于无人机的机械臂结构，其中，推力杆舵机安装座对称分布在安装机架底座的前后侧，推力杆舵机固定在舵机安装座上，时推力杆与推力杆舵机的输出轴固接。左右两侧均匀分布四个推力杆，每侧推力杆通过碳杆与四片夹片固接。每侧最外沿两片夹片下端分别固定一个固定控制舵机，舵机输出轴上安装一个L型固定片，内侧两夹片下端分别固定一个拨动控制舵机，舵机输出轴上安装小型拨片，利于爪子松开目标的工作状态。铰接于上侧的推力杆末端开滑槽，固定四个夹片的碳杆穿过滑槽，同时与推力杆末端的夹片控制舵机通过连杆相接，形成曲柄滑块机构。本发明采用机械抓取的方式使抓取牢靠有效，并利用四连杆机构保证物品正确放置。

技术领域

本发明涉及一种无人机附件，具体涉及一种装备于无人机上的机械臂。

背景技术

近年来，无人机应用领域越来越广，越来越多的当代高精尖技术投入其中，而最常见的用途是侦查、航拍、测绘、影视拍摄。不难看出，当前无人机的主要用途，除去某些专用军事无人机，大部分被用来娱乐，民用生活中并未完全开发出无人机的潜能。我们愈发感受到智能化运输的重要性，而地面的运输又常常受到地形的限制。目前市场上已有少量的以吸盘为主的抓取装置，但是它们在实用中均暴露出抓取不稳，货物容易从空中掉落的问题，这不仅会对货物造成损伤，更会对搬运途中的人员安全构成威胁。因此，一款可以牢固抓取货物的无人机机械臂，才能够更好地迎合当下交通运输市场。

发明内容

本发明的目的在于提供了一种装备于无人机的机械臂，其不仅可以像吸盘一样完成简单的搬运工作，并且解决了吸盘抓取不稳的问题，用机械抓取的方式进行货物运输，更安全可靠，有利于适应更复杂的作业情况。

本发明采用如下技术方案来实现的：

一种装备于无人机的机械臂，包括基座、四连杆机构、推力杆舵机、夹片、夹片控制舵机、碳杆、固定控制舵机和L型固定片；其中，

四连杆机构至少有一对，每对四连杆机构对称设置，每个四连杆机构的两个长杆分别为对称设置在基座两侧的两个第一推力杆和两个连杆，两个第一推力杆和两个连杆的一端与基座铰接，推力杆舵机设置在基座上，通过驱动第一推力杆转动带动四连杆机构张开或者闭合，两个连杆的另一端分别与对应的夹片铰接，两个第一推力杆的另一端均开设有滑槽，两个第一推力杆通过穿过滑槽的碳杆与和两个连杆铰接的夹片顶部相连，夹片控制舵机设置在一个第一推力杆的另一端，其通过连杆机构、第二推力杆与碳杆相连，构成曲柄滑块机构；

与每个四连杆机构相连的夹片底部与L型固定片的一端铰接，L型固定片的另一端为自由端，固定控制舵机设置夹片上，用于驱动L型固定片转动。

本发明进一步的改进在于，基座包括安装机架底座以及安装在安装机架底座底部的推力杆舵机安装座，四连杆机构两个长杆的一端与推力杆舵机安装座铰接，且推力杆舵机设置在推力杆舵机安装座上。

本发明进一步的改进在于，还包括拨动控制舵机和小型拨片，小型拨片设置在夹片与L型固定片铰接处的内侧，拨动控制舵机设置夹片上，用于驱动小型拨片转动。

本发明进一步的改进在于，与每个四连杆机构相连的夹片至少有两个，多个时通过碳杆依次串联在一起。

本发明进一步的改进在于，夹片上还开设有备用安装孔，用于改变固定控制舵机的位置来适应不同尺寸物品的抓取。

本发明进一步的改进在于，每个夹片靠近底端的内侧均设置有小型凸起物，用于增大与运输货物的应力。