[发明专利]一种基于ROS系统的通用机械臂控制器

摘要

本发明公开了一种基于ROS系统的通用机械臂控制器。首先，将被控机械臂的物理特性及工作目标输入系统，系统使用这些信息，通过融合人工势场快速扩展随机树法进行运动规划，实现了对不同机械臂的通用控制。本发明为传感器提供预留接口，可以使用多种信号类型的传感器组成闭环控制系统。本发明可以直接面向未集成控制器仅含有机械结构和电机的裸机械臂，也可以面向已集成控制器的机械臂作为上级控制系统使用。本发明使用较为简单廉价的硬件，实现了对常见类型机械臂的通用性控制，也可以面向已集成控制器的机械臂作为上级控制系统使用，同时支持传感器直接接入，使用户可以快速组建闭环控制系统。