[发明专利]循迹机器人、循迹行驶控制方法、系统及介质在审
| 申请号： | 201910471799.5 | 申请日： | 2019-05-31 |
| 公开（公告）号： | CN110091334A | 公开（公告）日： | 2019-08-06 |
| 发明（设计）人： | 祁文俊 | 申请（专利权）人： | 深圳市盛矽电子科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J5/00 |
| 代理公司： | 北京品源专利代理有限公司 11332 | 代理人： | 孟金喆 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市龙华*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种循迹机器人、循迹行驶控制方法、系统及介质。循迹行驶控制方法基于循迹机器人执行，该方法包括：根据第一探头的检测信号，确定第一探头是否检测到轨迹线；根据第一探头的检测结果，控制关于第一探头左右对称的第一轮子和第二轮子，使两轮的行驶模式在左转模式与右转模式之间进行转换，其中，行驶模式中两轮的转速差值为预设的初始差值，初始差值小于两轮的转速差值的最大差值。通过根据第一探头的检测结果转换左转模式和右转模式，从而使循迹机器人的行驶路线与轨迹线更加吻合，并通过控制两轮的转速差值的初始差值小于最大差值，从而使循迹机器人能够稳定行驶，解决了目前循迹机器人行驶过程中抖动的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 循迹 机器人 探头 行驶控制 检测结果 行驶模式 轨迹线 右转 左转 轮子 检测信号 行驶过程 行驶路线 左右对称 抖动 转换 预设 吻合 行驶 检测 | ||
【主权项】：
1.一种循迹机器人，其特征在于，所述循迹机器人的底部设置有第一探头；所述第一探头设置于所述循迹机器人朝向其行进方向上的一端；所述循迹机器人的第一轮子和第二轮子关于第一探头左右对称，且所述第一探头、所述第一轮子和所述第二轮子处于同一三角形的三个顶点上。
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