[发明专利]可供水质监测的mini水下机器人以及水样采集方法

摘要

本发明公可供水质监测的mini水下机器人以及水样采集方法。采用的技术方案包括：密封舱，主要由舱管、密封法兰、法兰大密封圈、半球、法兰端盖固定环、法兰小密封圈、舱盖、空心螺丝、螺母、实心螺丝、螺丝密封圈组成；采水舱，主要由电磁铁固定板、电磁铁、舱体、密封圈、活动板、浮力板组成；动力框架，主要由侧面支撑板、中间板、第一密封舱固定件、第二密封舱固定件、配重块、水下推进器组成。益效果在于：1、可在水中灵活运动，能够实现水下空间6自由度的运动，即平移运动：推进、升沉和横移，回转运动：转艏、纵倾和横倾；2、能够进行水样的采集，通过采水舱，能够采集指定位置、指定深度的水样。

主权项

1.一种可供水质监测的mini水下机器人，其特征在于，包括：密封舱（1），主要由舱管（1‑1）、密封法兰（1‑2）、法兰大密封圈（1‑3）、半球（1‑4）、法兰端盖固定环（1‑5）、法兰小密封圈（1‑6）、舱盖（1‑7）、空心螺丝（1‑8）、螺母（1‑9）、实心螺丝（1‑10）、螺丝密封圈（1‑11）组成；所述密封法兰（1‑2）通过法兰大密封圈（1‑3）分别固定于所述舱管（1‑1）两端，所述半球（1‑4）通过所述法兰端盖固定环（1‑5）固定于密封法兰（1‑2）上，所述法兰端盖固定环（1‑5）通过螺栓与所述密封法兰（1‑2）固定，所述法兰小密封圈（1‑6）置于所述密封法兰（1‑2）槽内起密封作用，所述舱盖（1‑7）通过螺栓固定于密封法兰（1‑2）上，所述空心螺丝（1‑8）与螺母（1‑9）相配合，并通过所述螺丝密封圈（1‑11）密封固定于所述舱盖（1‑7）上，所述实心螺丝（1‑10）与螺母（1‑9）相配合，并通过所述螺丝密封圈（1‑11）密封固定于所述舱盖（1‑7）上；采水舱（2），主要由电磁铁固定板（2‑1）、电磁铁（2‑2）、舱体（2‑3）、密封圈（2‑4）、活动板（2‑5）、浮力板（2‑6）组成；所述电磁铁固定板（2‑1）与电磁铁（2‑2）固定，所述电磁铁固定板（2‑1）与舱体（2‑3）固定，所述密封圈（2‑4）置于所述舱体（2‑3）内与活动板（2‑5）配合起密封作用，所述浮力板（2‑6）置于舱体内，且位于所述活动板（2‑5）下方；动力框架（3），主要由侧面支撑板（3‑1）、中间板（3‑2）、第一密封舱固定件（3‑3）、第二密封舱固定件（3‑4）、配重块（3‑5）、水下推进器（3‑6）组成；所述侧面支撑板（3‑1）固定于中间板（3‑2）两侧，所述第一密封舱固定件（3‑3）固定于中间板（3‑2）上，所述第二密封舱固定件（3‑4）固定于第一密封舱固定件（3‑3）上，所述配重块（3‑5）固定于侧面支撑板（3‑1）上，所述水下推进器（3‑6）分别固定于侧面支撑板（3‑1）、中间板（3‑2）；所述密封舱（1）通过所述动力框架（3）的第一密封舱固定件（3‑3）、第二密封舱固定件（3‑4）固定于所述中间板（3‑2）底部；所述采水舱（2）固定于动力框架（3）顶部。