[发明专利]可供水质监测的mini水下机器人以及水样采集方法

说明书

本发明公可供水质监测的mini水下机器人以及水样采集方法。采用的技术方案包括：密封舱，主要由舱管、密封法兰、法兰大密封圈、半球、法兰端盖固定环、法兰小密封圈、舱盖、空心螺丝、螺母、实心螺丝、螺丝密封圈组成；采水舱，主要由电磁铁固定板、电磁铁、舱体、密封圈、活动板、浮力板组成；动力框架，主要由侧面支撑板、中间板、第一密封舱固定件、第二密封舱固定件、配重块、水下推进器组成。益效果在于：1、可在水中灵活运动，能够实现水下空间6自由度的运动，即平移运动：推进、升沉和横移，回转运动：转艏、纵倾和横倾；2、能够进行水样的采集，通过采水舱，能够采集指定位置、指定深度的水样。

技术领域

本发明属于机械工程领域，具体涉及一种水下机器人。

背景技术

现在我国有水库9.8万座，由于大坝阻挡水的正常流动，建筑的自然老化和地震等地质灾害的影响，水利工程面临越来越多的安全问题，比如水坝的渗漏、混凝土的裂缝、混凝土冲蚀等缺陷，影响到了工程正常的运行和效益的发挥。而比较大型的大坝水库不能放空进行检修，只能进行水下检测，而水下检测如今面临着困难。

随着水下机器人的发展，利用水下机器人携带观察测量仪器进行水下检测为大坝水库的检测提供了新的思路，在水利工程中，利用水下机器人进行检测具有很多的优势，因此，我们可以使用水下机器人进行各种水下检测。

（1）大坝水库渗漏水下检测。

（2）水工建筑物水下混凝土破损检测

（3）水工建筑物的金属物体（闸门、支撑件等）隐患检测。

（4）水下积淤等检测。

（5）水下应急检测和抢险工程等。

目前使用在水下观测和开发的主要工具有载人潜水器和无人潜水(UUV——UnmannedUnderwaterVehicles)。无人潜水器也可叫做水下机器人，它分为无人遥控潜水器(ROV—RemotelyOperatedVehicle)和自治水下机器人(AUV—AutonomousUnderwaterVehicle)。ROV与水面船之间由电缆连接，用来传输动力,也可以实时进行双向控制信号及数据的传输。而AUV与母船之间则没有电缆连接，它主要靠的是自身携带的动力源以及机器的智能自主航行。

70年代的时候海上石油开采及军事等的需要，水下机器人技术迅速发展，并且逐渐形成了一个新的产业：ROV工业。1975年，第一个水下机器人RCV-125问世。由于外形很像一个球，所以又称为“眼球”，水下机器人开始进入人们的视线，之后有关水下机器人的产品不断出现，典型的如日本的海沟号（KAIKO）水下机器人以及法国的VICTORY-6000水下机器人等。当时日本的海沟号已经潜入到水下10911.4米。

目前，水下机器人已经有几百种，全世界的厂商可以提供各种型号的水下机器人及其零部件。水下机器人的最大下潜深度已经达到11000米，可以说水下机器人的工作范围几乎达到全部海洋的位置。