[发明专利]可供水质监测的mini水下机器人以及水样采集方法

权利要求书

1.一种可供水质监测的mini水下机器人，其特征在于，包括：

密封舱（1），主要由舱管（1-1）、密封法兰（1-2）、法兰大密封圈（1-3）、半球（1-4）、法兰端盖固定环（1-5）、法兰小密封圈（1-6）、舱盖（1-7）、空心螺丝（1-8）、螺母（1-9）、实心螺丝（1-10）、螺丝密封圈（1-11）组成；所述密封法兰（1-2）通过法兰大密封圈（1-3）分别固定于所述舱管（1-1）两端，所述半球（1-4）通过所述法兰端盖固定环（1-5）固定于密封法兰（1-2）上，所述法兰端盖固定环（1-5）通过螺栓与所述密封法兰（1-2）固定，所述法兰小密封圈（1-6）置于所述密封法兰（1-2）槽内起密封作用，所述舱盖（1-7）通过螺栓固定于密封法兰（1-2）上，所述空心螺丝（1-8）与螺母（1-9）相配合，并通过所述螺丝密封圈（1-11）密封固定于所述舱盖（1-7）上，所述实心螺丝（1-10）与螺母（1-9）相配合，并通过所述螺丝密封圈（1-11）密封固定于所述舱盖（1-7）上；

采水舱（2），主要由电磁铁固定板（2-1）、电磁铁（2-2）、舱体（2-3）、密封圈（2-4）、活动板（2-5）、浮力板（2-6）组成；所述电磁铁固定板（2-1）与电磁铁（2-2）固定，所述电磁铁固定板（2-1）与舱体（2-3）固定，所述密封圈（2-4）置于所述舱体（2-3）内与活动板（2-5）配合起密封作用，所述浮力板（2-6）置于舱体内，且位于所述活动板（2-5）下方；

动力框架（3），主要由侧面支撑板（3-1）、中间板（3-2）、第一密封舱固定件（3-3）、第二密封舱固定件（3-4）、配重块（3-5）、水下推进器（3-6）组成；所述侧面支撑板（3-1）固定于中间板（3-2）两侧，所述第一密封舱固定件（3-3）固定于中间板（3-2）上，所述第二密封舱固定件（3-4）固定于第一密封舱固定件（3-3）上，所述配重块（3-5）固定于侧面支撑板（3-1）上，所述水下推进器（3-6）分别固定于侧面支撑板（3-1）、中间板（3-2）；

所述密封舱（1）通过所述动力框架（3）的第一密封舱固定件（3-3）、第二密封舱固定件（3-4）固定于所述中间板（3-2）底部；所述采水舱（2）固定于动力框架（3）顶部。

2.根据权利要求1所述的可供水质监测的mini水下机器人，其特征在于：采水前通过所述电磁铁（2-2）的通断控制所述活动板（2-5）的开合，采水后通过水对所述浮力板（2-6）产生的浮力实现所述活动板（2-5）的上升，通过控制所述电磁铁（2-2）的通断完成采水舱的闭合，通过所述舱体（2-3）底部的出水孔（2-7）完成水样的引出。

3.根据权利要求1所述的可供水质监测的mini水下机器人，其特征在于：通过所述配重块（3-5）的位置调节以调节整体的重心，通所述水下推进器（3-6）的空间排布及相互配合运作完成装置在水下的六自由度运动。

4.根据权利要求3所述的可供水质监测的mini水下机器人，其特征在于：所述中间板（3-2）的中部两侧设有二个垂直安装的所述水下推进器（3-6），所述中间板（3-2）的尾部两侧设有二个水平安装的所述水下推进器（3-6），所述中间板（3-2）的尾部中间设有一个垂直安装的所述水下推进器（3-6）。

5.根据权利要求3所述的可供水质监测的mini水下机器人，其特征在于：所述侧面支撑板（3-1）上设有至少一条水平分布的第一调节槽（3-8），所述配重块（3-5）设在所述第一调节槽（3-7）上，且其位置可前后调节。

6.根据权利要求3所述的可供水质监测的mini水下机器人，其特征在于：所述中间板（3-2）上设有至少一条水平分布的第二调节槽（3-9），所述配重块（3-5）设在所述第二调节槽（3-9）上，且其位置可前后调节。

7.根据权利要求2所述的可供水质监测的mini水下机器人，其特征在于：所述舱体（2-3）底部设有斜面（2-9），所述出水孔（2-7）设在所述斜面（2-9）的最低处。