[发明专利]一种两自由度并联式水下矢量推进器在审
| 申请号： | 201910455539.9 | 申请日： | 2019-05-29 |
| 公开（公告）号： | CN110065614A | 公开（公告）日： | 2019-07-30 |
| 发明（设计）人： | 严天宏;张玉洁;姜薇伟 | 申请（专利权）人： | 中国计量大学 |
| 主分类号： | B63H23/02 | 分类号： | B63H23/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 310018 浙江省杭*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种两自由度并联式水下矢量推进器，采用两套丝杠‑螺母分别控制机构末端的两个自由度，从而实现动平台水平和竖直的转动，包括机架、传动机构和动平台两条运动支链。每条运动支链均由推进电机、换向齿轮和作动筒组成，丝杠‑螺母副通过滑轨安装在作动筒内部，推进电机与换向齿轮固定连接，换向齿轮一端与机架通过转动副连接，另一端与丝杠‑螺母副中的输入轴固定连接，作动筒一端与丝杠‑螺母副中的螺母固定连接，另一端与动平台通过铰链连接，步进电机通过换向齿轮驱动丝杆‑螺母副，丝杆‑螺母副带动作动筒推动动平台的转动。本发明采用并联机构具有机构末端刚度大、承载能力大、结构紧凑、可控性好、整体构型符合尾部流线型。 | ||
| 搜索关键词： | 螺母 换向齿轮 动平台 作动筒 丝杠 矢量推进器 两自由度 推进电机 运动支链 并联式 转动 转动副连接 并联机构 步进电机 承载能力 机构末端 铰链连接 螺母固定 驱动丝杆 整体构型 可控性 输入轴 滑轨 两套 竖直 丝杆 | ||
【主权项】：
1.一种两自由度并联式水下矢量推进器，其特征在于，包括机架、传动机构和动平台两条运动支链，每条运动支链均由推进电机、换向齿轮和作动筒组成，推进电机与换向齿轮通过固定副连接，换向齿轮一端与机架通过转动副连接，另一端与丝杠‑螺母副中的输入轴固定连接，作动筒与丝杠‑螺母副中的螺母固定连接，作动筒与动平台通过铰链连接。
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