[发明专利]一种基于改进遗传算法的移动机器人路径规划方法在审
| 申请号： | 201910407620.X | 申请日： | 2019-05-16 |
| 公开（公告）号： | CN110275526A | 公开（公告）日： | 2019-09-24 |
| 发明（设计）人： | 刘紫燕;张杰;白鹤;万培佩;袁磊 | 申请（专利权）人： | 贵州大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G06N3/12 |
| 代理公司： | 贵阳中新专利商标事务所 52100 | 代理人： | 商小川 |
| 地址： | 550025 贵州省贵*** | 国省代码： | 贵州;52 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于改进遗传算法的移动机器人路径规划方法，它包括：步骤1、环境建模：采用栅格法对地图进行预处理，将环境地图划分为规则且均匀的栅格；步骤2、设定机器人的起点和终点，起点和终点位置在自由栅格内；步骤3、使用改进遗传算法规划机器人最优路径；步骤4、平滑路径，从算法生成的最优路径中确定路径点作为控制点，采用三次B样条曲线对最优路径进行平滑处理，生成最终路径；解决了现有技术针对移动机器人路径规划存在的算法需要大量的迭代来求解最优路径，因此效率低、收敛速度慢，而且极易陷入局部最优值等技术问题。 | ||
| 搜索关键词： | 最优路径 改进遗传算法 移动机器人 路径规划 预处理 三次B样条曲线 控制点 规划机器人 环境地图 环境建模 平滑处理 平滑路径 算法生成 终点位置 最终路径 路径点 栅格法 自由栅 求解 迭代 算法 栅格 机器人 收敛 | ||
【主权项】：
1.一种基于改进遗传算法的移动机器人路径规划方法，它包括：步骤1、环境建模：采用栅格法对地图进行预处理，将环境地图划分为规则且均匀的栅格；步骤2、设定机器人的起点和终点，起点和终点位置在自由栅格内；步骤3、使用改进遗传算法规划机器人最优路径；步骤4、平滑路径，从算法生成的最优路径中确定路径点作为控制点，采用三次B样条曲线对最优路径进行平滑处理，生成最终路径。
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