[发明专利]一种香蕉采摘辅助装置

摘要

本发明公开了一种香蕉采摘辅助装置，包括夹抱装置和辅助移动装置；夹抱装置包括夹爪、从动轴、动态扭矩传感器、从动齿轮和夹持电机；夹爪通过夹爪连接轴连成两排并通过传动齿轮互相啮合；夹爪可旋转地安装在夹爪托架上；夹持电机带动夹爪的张开和闭合；夹抱装置与辅助移动机构连接；辅助移动装置包括支撑板、滑台、涡轮蜗杆机构、上下电机、前后电机和滑台电机；辅助移动装置通过数个电机控制夹抱装置在前后、左右、上下三个方向上运动。本发明通过可适应各种不同高度的香蕉串，整个操作过程中香蕉串始终由夹爪夹持中，且夹爪表面覆盖有弹性材质保护套，最大程度减少香蕉的损失风险。

主权项

1.一种香蕉采摘辅助装置，其特征在于：包括夹抱装置和辅助移动装置；所述夹抱装置包括夹爪(101)、从动轴(103)、动态扭矩传感器(112)、从动齿轮(113)和夹持电机(115)；所述夹爪(101)通过夹爪连接轴(102)连成两排；两排夹爪(101)通过传动齿轮(113)互相啮合；所述夹爪(101)通过从动轴(103)可旋转地安装在夹爪托架(105)上，所述夹爪托架(105)固定在连接管(106)上；所述夹持电机(115)通过减速器(108)和联轴器(110)驱动传动齿轮(113)旋转，带动夹爪(101)的张开和闭合；并在夹持电机(115)的传动轴上安装有动态扭矩传感器(112)；所述连接管(106)上固定有搭载台连接板(107)，搭载台连接板(107)与滑台(205)连接；所述辅助移动装置包括支撑板(201)、滑台(205)、涡轮蜗杆机构(208)、上下电机(301)、前后电机(302)和滑台电机(304)；所述滑台电机(304)通过滑台丝杆(305)驱动滑台(205)在左右方向运动；所述上下电机(301)通过上下丝杆(204)驱动滑台电机(304)所处的平台在竖直方向运动；所述前后电机(302)通过前后丝杆(303)驱动滑台(205)、滑台电机(304)的平台和上下电机(301)所处的平台同时在前后方向移动；所述前后丝杆(303)的下方安装有旋转台(209)，旋转台(209)和前后电机(302)之间安装有蜗轮蜗杆机构(208)传动；所述旋转台(209)和蜗轮蜗杆机构(209)由旋转电机(206)提供动力；所述旋转台(209)和蜗轮蜗杆机构(209)由旋转电机(206)安装在支撑板(201)之下。