[发明专利]一种香蕉采摘辅助装置

说明书

本发明公开了一种香蕉采摘辅助装置，包括夹抱装置和辅助移动装置；夹抱装置包括夹爪、从动轴、动态扭矩传感器、从动齿轮和夹持电机；夹爪通过夹爪连接轴连成两排并通过传动齿轮互相啮合；夹爪可旋转地安装在夹爪托架上；夹持电机带动夹爪的张开和闭合；夹抱装置与辅助移动机构连接；辅助移动装置包括支撑板、滑台、涡轮蜗杆机构、上下电机、前后电机和滑台电机；辅助移动装置通过数个电机控制夹抱装置在前后、左右、上下三个方向上运动。本发明通过可适应各种不同高度的香蕉串，整个操作过程中香蕉串始终由夹爪夹持中，且夹爪表面覆盖有弹性材质保护套，最大程度减少香蕉的损失风险。

技术领域

本发明属于农用设备领域，具体涉及一种香蕉采摘辅助装置。

背景技术

香蕉是一种常见的热带水果，在我国广东、海南等地广泛种植。由于其生长特性，香蕉的采摘是香蕉种植业劳动强度最大的环节；通常采取是两人合作，在香蕉串垫上保护层后经人工切割后运输至仓库。此种人工采摘方式需要香蕉植株矮小，且耗时耗力，并不适用于大型香蕉种植基地。

通常大型香蕉种植基地的香蕉树种丰富、数量多、种植面积广，常使用机械化设备进行收割。目前已有的香蕉采摘(收割)设备研发较为缺乏，如CN106717544A公开了一种香蕉采摘车，此设备虽然使用了机械设备进行采取，但此设备是直接使用螺旋切割刀将香蕉串柄隔断后掉入框中；由于香蕉串柔软易损坏，此种方式不仅螺旋切割刀容易误切，掉入框中容易摔坏，且框中香蕉互相挤压均会造成香蕉的损害，最终导致果品下降、造成经济损失。

发明内容

本发明的目的是提供一种香蕉采摘辅助装置，此装置可准确夹持香蕉串，不易造成香蕉的损伤，快速运输果实。

本发明为解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种香蕉采摘辅助装置，包括夹抱装置和辅助移动装置；

夹抱装置包括夹爪、从动轴、动态扭矩传感器、从动齿轮和夹持电机；

夹爪通过夹爪连接轴连成两排；两排夹爪通过传动齿轮互相啮合；

夹爪通过从动轴可旋转地安装在夹爪托架上，夹爪托架固定在连接管上；

夹持电机通过减速器和联轴器驱动传动齿轮旋转，带动夹爪的张开和闭合；并在夹持电机的传动轴上安装有动态扭矩传感器；

连接管上固定有搭载台连接板，搭载台连接板与滑台连接；

辅助移动装置包括支撑板、滑台、涡轮蜗杆机构、上下电机、前后电机和滑台电机；

滑台电机通过滑台丝杆驱动滑台在左右方向运动；

上下电机通过上下丝杆驱动滑台电机所处的平台在竖直方向运动；

前后电机通过前后丝杆驱动滑台、滑台电机的平台和上下电机所处的平台同时在前后方向移动；

前后丝杆的下方安装有旋转台，旋转台和前后电机之间安装有蜗轮蜗杆机构传动；

旋转台和蜗轮蜗杆机构由旋转电机提供动力；

旋转台和蜗轮蜗杆机构由旋转电机安装在支撑板之下。

进一步地，支撑板上安装有导轨，导轨上可移动地安装有固定板，固定板与前后丝杆配合共同控制滑台的移动。

进一步地，夹爪的两侧和辅助移动装置上均装有接近开关和报警装置，当夹爪张开角度超出范围或辅助移动装置超过移动范围时报警装置发出警报并使整个香蕉采摘辅助装置停止工作。

进一步地，夹抱装置中夹爪的下方设有底托。

进一步地，辅助移动装置的下方设有底板。

进一步地，夹爪的表面覆盖有弹性材料。