[发明专利]一种香蕉采摘辅助装置在审
| 申请号： | 201910375027.1 | 申请日： | 2019-05-07 |
| 公开（公告）号： | CN110012728A | 公开（公告）日： | 2019-07-16 |
| 发明（设计）人： | 张日红;朱立学;杨松夏;高一华;田旭峰;王育河;李泽鑫 | 申请（专利权）人： | 仲恺农业工程学院 |
| 主分类号： | A01D46/26 | 分类号： | A01D46/26 |
| 代理公司： | 广州汇航专利代理事务所(普通合伙) 44537 | 代理人： | 吕诗 |
| 地址： | 510225 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 夹爪 夹抱装置 香蕉 辅助移动装置 辅助装置 夹持电机 采摘 动态扭矩传感器 啮合 辅助移动机构 涡轮蜗杆机构 闭合 传动齿轮 从动齿轮 弹性材质 电机控制 滑台电机 夹爪表面 夹爪托架 上下电机 整个操作 从动轴 夹爪夹 可旋转 连接轴 支撑板 滑台 两排 电机 张开 覆盖 | ||
1.一种香蕉采摘辅助装置，其特征在于：包括夹抱装置和辅助移动装置；
所述夹抱装置包括夹爪(101)、从动轴(103)、动态扭矩传感器(112)、从动齿轮(113)和夹持电机(115)；
所述夹爪(101)通过夹爪连接轴(102)连成两排；两排夹爪(101)通过传动齿轮(113)互相啮合；
所述夹爪(101)通过从动轴(103)可旋转地安装在夹爪托架(105)上，所述夹爪托架(105)固定在连接管(106)上；
所述夹持电机(115)通过减速器(108)和联轴器(110)驱动传动齿轮(113)旋转，带动夹爪(101)的张开和闭合；并在夹持电机(115)的传动轴上安装有动态扭矩传感器(112)；
所述连接管(106)上固定有搭载台连接板(107)，搭载台连接板(107)与滑台(205)连接；
所述辅助移动装置包括支撑板(201)、滑台(205)、涡轮蜗杆机构(208)、上下电机(301)、前后电机(302)和滑台电机(304)；
所述滑台电机(304)通过滑台丝杆(305)驱动滑台(205)在左右方向运动；
所述上下电机(301)通过上下丝杆(204)驱动滑台电机(304)所处的平台在竖直方向运动；
所述前后电机(302)通过前后丝杆(303)驱动滑台(205)、滑台电机(304)的平台和上下电机(301)所处的平台同时在前后方向移动；
所述前后丝杆(303)的下方安装有旋转台(209)，旋转台(209)和前后电机(302)之间安装有蜗轮蜗杆机构(208)传动；
所述旋转台(209)和蜗轮蜗杆机构(209)由旋转电机(206)提供动力；
所述旋转台(209)和蜗轮蜗杆机构(209)由旋转电机(206)安装在支撑板(201)之下。
2.根据权利要求1所述的香蕉采摘辅助装置，其特征在于：所述支撑板(201)上安装有导轨(203)，导轨(203)上可移动地安装有固定板(202)，固定板(202)与前后丝杆(303)配合共同控制滑台(205)的移动。
3.根据权利要求1所述的香蕉采摘辅助装置，其特征在于：所述夹爪(101)的两侧和辅助移动装置上均装有接近开关和报警装置，当夹爪(101)张开角度超出范围或辅助移动装置超过移动范围时报警装置发出警报并使整个香蕉采摘辅助装置停止工作。
4.根据权利要求1所述的香蕉采摘辅助装置，其特征在于：所述夹抱装置中夹爪(101)的下方设有底托(114)。
5.根据权利要求1所述的香蕉采摘辅助装置，其特征在于：所述辅助移动装置的下方设有底板(4)。
6.根据权利要求1所述的香蕉采摘辅助装置，其特征在于：所述夹爪(101)的表面覆盖有弹性材料。
7.根据权利要求1-6任一所述的香蕉采摘辅助装置，其特征在于：所述从动轴(103)安装在带座轴承(104)上，带座轴承(104)安装在夹爪托架(105)上。
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