[发明专利]一种多AGV系统动态障碍物实时避障方法及避障系统在审
| 申请号： | 201910361279.9 | 申请日： | 2019-04-30 |
| 公开（公告）号： | CN110221601A | 公开（公告）日： | 2019-09-10 |
| 发明（设计）人： | 钱晓明;楼佩煌;张硕 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 江苏圣典律师事务所 32237 | 代理人： | 贺翔 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供一种多AGV系统动态障碍物实时避障方法及避障系统，所述方法基于路径规划算法，在AGV行驶过程中，通过障碍物矩阵的方法，采用传感器实时检测当前位置在检测半径内是否存在障碍物，如果存在障碍物则AGV运动到距离目标点最近的位置点，直至AGV运动到目标点。本发明针对AGV在运行过程中在其规划路线上存在静态或动态障碍物时，障碍物会影响AGV正常行驶甚至发生碰撞等问题，提供能够在有障碍物情况下实时更新路径避开障碍物进而正常行驶。 | ||
| 搜索关键词： | 障碍物 动态障碍物 避障系统 正常行驶 避障 路径规划算法 障碍物矩阵 规划路线 距离目标 路径避开 实时更新 实时检测 行驶过程 运行过程 传感器 目标点 位置点 检测 | ||
【主权项】：
1.一种多AGV系统动态障碍物实时避障方法，其特征在于，所述方法基于路径规划算法，在AGV行驶过程中，通过障碍物矩阵的方法，采用传感器实时检测当前位置在检测半径内是否存在障碍物，如果存在障碍物则AGV运动到距离目标点最近的位置点，直至AGV运动到目标点。
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