[发明专利]一种多AGV系统动态障碍物实时避障方法及避障系统

权利要求书

1.一种多AGV系统动态障碍物实时避障方法，其特征在于，所述方法基于路径规划算法，在AGV行驶过程中，通过障碍物矩阵的方法，采用传感器实时检测当前位置在检测半径内是否存在障碍物，如果存在障碍物则AGV运动到距离目标点最近的位置点，直至AGV运动到目标点。

2.根据权利要求1所述的一种多AGV系统动态障碍物实时避障方法，其特征在于，所述方法具体包括以下步骤：

步骤1，确定搬运任务目标点，应用路径规划算法生成预行驶路径；

步骤2，AGV根据预行驶路径运动；

步骤3，判断是否到达终点，如果是，结束路径规划，否则转到步骤4；

步骤4，采用传感器，建立基于传感器检测半径的障碍物检测矩阵S，判断的S取值，如果所述检测矩阵值为1，转到步骤5，否则转到步骤2；

步骤5，计算所述检测矩阵中0值对应的传感器检测范围边缘与目标点之间的距离，得到最小值，并将AGV运动到该位置；

步骤6，判断S的值，如果其中有扇区取值为1，转到步骤5，否则转到步骤7；

步骤7，判断是否到达位置点，如果是，转到步骤1，否则转到步骤5。

3.根据权利要求2所述的一种多AGV系统动态障碍物实时避障方法，其特征在于，所述步骤4具体为：

步骤4.1，以AGV为圆心，传感器的检测半径为半径的圆形成的检测区域，将检测区域等分为若干扇区；

步骤4.2，将每个扇区顺序标记为S_i，其取值0或1，0代表当前扇区内没检测到障碍物，1代表检测到障碍物，则有障碍物分布列表S＝[S₁，S₂，...，S_M]，M为扇区的个数。

4.根据权利要求3所述的一种多AGV系统动态障碍物实时避障方法，其特征在于，所述步骤5具体为：

步骤5.1，依次计算取值为0的扇区中心线与传感器检测范围边缘相交的位置点p_i到目标点的距离d_i，将其作为确定最佳路径的代价函数；

步骤5.2，计算d_i最小值对应的位置点P_{i min}，将P_{i min}作为新的目标位置点，再依据路径规划算法生成预行驶路径行驶。

5.根据权利要求3所述的一种多AGV系统动态障碍物实时避障方法，其特征在于，在步骤4.1中，所述扇区的个数越多，检测的精度越准确。

6.根据权利要求3所述的一种多AGV系统动态障碍物实时避障方法，其特征在于，在AGV的前后左右4个对角各放置一个传感器，每个传感器分成2个独立检测区域，实时感知AGV周围环境的障碍物分布情况，在步骤4.1中，形成8个扇区。

7.根据权利要求3所述的一种多AGV系统动态障碍物实时避障方法，其特征在于，所述路径规划算法为基于静态障碍物矩阵的局部粒子群路径规划算法。

8.一种多AGV系统动态障碍物实时避障系统，其特征在于，所述避障系统包括路径规划算法模块、传感器检测模块、避障算法模块；其中，所述路径规划算法模块用于生成基于目标点的行驶路径，所述传感器检测模块用于实时检测障碍物的位置，所述避障算法模块在检测区域内存在障碍物时，基于代价函数形成避让障碍物的行驶路径。

9.根据权利要求8所述的一种多AGV系统动态障碍物实时避障系统，其特征在于，所述传感器检测模块以AGV为圆心，传感器的检测半径为半径的圆形成的检测区域，将检测区域等分为若干扇区；将每个扇区顺序标记为S_i，其取值0或1，0代表当前扇区内没检测到障碍物，1代表检测到障碍物，则有障碍物分布列表S＝[S₁，S₂，...，S_M]，M为扇区的个数。