[发明专利]无人机INS/GNSS组合导航系统航向误差修正方法及系统

摘要

本发明公开了一种无人机INS/GNSS组合导航系统航向误差修正方法及系统，该方法在运动模态下利用INS输出的加速度和GNSS估计的加速度形成航向角误差补偿量，补偿INS/GNSS组合导航系统航向误差，实时修正航向角误差并获得无人机准确的航向角，能有效克服INS/GNSS组合导航系统无人机航向角发散的问题，有利于提高无人机飞行控制的稳定性和可靠性。

主权项

1.一种无人机INS/GNSS组合导航系统航向误差修正方法，其特征在于，包括以下步骤：计算加速度：利用INS加速度计输出的比例信号计算无人机在导航坐标系下的第一加速度，并利用GNSS接收机输出的无人机速度信息计算无人机的第二加速度；修正方位陀螺误差：将无人机的第一加速度和第二加速度进行叉乘运算，得到方位陀螺仪误差修正量，利用方位陀螺仪误差修正量修正方位陀螺误差，获得方位陀螺仪估计值；修正无人机航向角：利用方位陀螺仪估计值解算无人机的航向角，并作为观测量实时修正INS/GNSS组合导航系统输出的无人机航向角，获得准确的无人机航向信息。